Агнес фон Урах (на немски: Agnes von Urach; * между 1160 и 1220; † сл. януари 1231) е графиня от фамилията Урах и чрез женитба първата маркграфиня на Баден-Хахберг.

Тя е дъщеря на граф Егино IV фон Урах „Брадатия“ († 1230) и съпругата му Агнес фон Церинген († 1239), дъщеря на херцог Бертхолд V фон Церинген († 1186) и Хайлвиг от Фробург († пр. 1183).^[1] Сестра е на Конрад (* ок. 1180; † 1227), който е кардинал-епископ на Порто и папски легат.

Агнес се омъжва за маркграф Хайнрих I фон Баден-Хахберг (* пр. 1190; † 2 юли 1231), управляващ маркграф на Верона и Баден, от 1212 г. на Баден-Хахберг. Той управлява от замъка Хахберг при Емендинген в Южен Баден в Баден-Вюртемберг. След смъртта му тя поема от 1231 г. регентството за синовете им.

Тя е погребана в Шпардорф, Средна Франкония, Бавария.^[2]

Агнес и маркграф Хайнрих I фон Баден-Хахберг имат децата:^[3][4]

• Хайнрих II (* пр. 1231; † ок. 1297/1298), от 1231 маркграф на Баден-Хахберг
• Вернер, каноник в Страсбург
• Херман Млади, маркграф на Хахберг (1232 – 1239)

• Grafen von Urach, EUROPÄISCHE STAMMTAFELN NEUE FOLGE BAND V Tafel 10, Lexikon des Mittelalters: Band VIII Spalte 1279
• Regesten der Markgrafen von Baden und Hachberg 1050 – 1515, herausgegeben von der Badischen Historischen Commission, bearbeitet von Richard Fester, Erster Band, Innsbruck 1892, h1–h2 online bei der Bayerischen Staatsbibliothek
• Heinrich Maurer: Zur Geschichte der Markgrafen von Baden. 2. Die Grafschaft im Breisgau. In: Zeitschrift für die Geschichte des Oberrheins, Band 43 (1889), S. 491 – 506 im Internet Archive