Агнес Бургундска се ражда през 1407 година в семейството на херцога на Бургундия, Жан Безстрашни и неговата съпруга Маргарита Баварска. Тя има шест сестри и брат, бъдещият херцог на Бургундия Филип III Добрия.
Брак и деца
На 17 септември 1425 година се жени за херцог Шарл I дьо Бурбон. Те имат децата:
Жан II дьо Бурбон (* 1426, † 1488), 6-и херцог дьо Бурбон от 1456 година
Филип (* ок. 1428, † сл. 1445), сеньор де Божьо
Мария (* ок. 1428, † 1448), омъжена от 1444 г. за Жан II (1425, † 1470), херцог на Лотарингия, херцог Калабрийски и херцог Лотарингия
Шарл II дьо Бурбон (* 1434, † 1488), архиепископ на Лион от 1444, кардинал от 1476, епископ на Клермон от 1476, херцог дьо Бурбон от 1 до 15 април 1488 година
Луи дьо Бурбон (* 1436, † 1482), княз-епископ на Лиеж от 1456, основател на линията Бурбон-Бюссе, съществуваща по-нататък
Пиер II дьо Бурбон (* 1438, † 1503), сеньор дьо Божьо, 7-и херцог дьо Бурбон от 1488 година