Па адной з версій, назву «Ківерцы» гісторыкі звязваюць з назвай старажытнага племені ціверцаў, якое жыло на берагах ракі Днестр і ў вусце Дуная. У канцы XI ст. — пачатку XII ст. пад націскам качавых плямёнаў ціверцы адышлі на поўнач. Невялікімі групамі рассяліліся яны і па тэрыторыі Валыні. З часам назва перайначылася на «Ківерцы» і ў такім выглядзе замацавалася за месцам новага пражывання патомкаў прадстаўнікоў гэтага старажытнага племені.
У 1870—1873 г. паміж Роўна і Ковелем была пракладзена чыгунка, а за 7 км ад вёскі Ківерцы (цяпер Прылуцкае) была ўзведзена станцыя з аднайменнай назвай. У 1890 г. ваеннае ведамства Расійскай імперыі праклала праз Ківерцы шлях на Луцк, Львоў. Паселішча стала важным чыгуначным вузлом.
У пачатку 1946 г. у Ківерцах пачалі сяліцца дэпартаваныя ўкраінскія сем’і з Холмшчыны (гл. Аперацыя «Вісла»).
Чыгуначная станцыя
Ківерцы — вузлавая участковая чыгуначная станцыя Ровенскай дырэкцыі Львоўскай чыгункі паміж станцыямі Алыка (21 км) і Рожышча (18 км). Размешчана ў цэнтры горада. Ад станцыі бярэ пачатак лінія Ківерцы — Сапіжанка — Львоў (Підзамчэ) даўжынёй 182 км. Станцыю адкрылі ў 1873 г. пры будаўніцтве чыгункі Кіеў — Ковель. Спачатку была прамежкавай, пасля адкрыцця ў 1890 чыгункі на Луцк ператварылася на вузлавую. Электрыфікавана ў складзе лініі Роўна — Ковель у 2001 г. Лінія на Луцк электрыфікавана ў 2003 г.