Населены пункт быў заснаваны ў XVIII стагоддзі (у 1759 годзе[2]) першапачаткова як слабада, якая атрымала назву паводле прозвішча яе ўладальніка Канстанціна Кантэміра[2]. У ХІХ стагоддзі сяло Канцяміраўка было ў складзе Канстанцінаўскай воласці Багучарскага павета Варонежскай губерні[3]. У 1871 годзе праз паселішча была пабудавана чыгуначная лінія. Да 1917 года выкарыстоўваліся дзве назвы: Канстанцінаўка і Канцяміраўка[2].
За савецкім часам у Канцяміраўцы працавалі малаказавод, цагляны, каўбасны, лікёра-гарэлачны і кансервавы заводы.
Кантеми́ровка // Географические названия Росии: Топонимический словарь: более 4000 единиц / Е. М. Поспелов. — М.: АСТ; Астрель, 2008. — С. 217. — 523 с. — 3 000 экз. — ISBN 978-5-17-054966-5 (Аст), ISBN 978-5-271-20728-0 (Астрель).(руск.)