Зоі Салдана нарадзілася ў горадзе Пасейк, штат Нью-Джэрсі, у сям’і дамініканца і пуэртарыканкі. Зоі мае лівійскія, ірландскія, ямайскія і індыйскія корні. Калі ёй было 10 гадоў, яе сям’я пераехала ў Дамініканскую рэспубліку, дзе Зоі пражыла 7 гадоў. Дзяцінства і юнацтва Зоі правяла на Гаіці, куды ў 10 гадоў пераехала з сям’ёй. Айцец трагічна загінуў у аварыі, калі Зоі было 10 гадоў. Таксама Зоі аднолькава добра валодае дзвюма мовамі — іспанскай і англійскай.