Brunei Darussalam pertama kali berkompetisi di Pesta Olahraga Asia pada tahun 1990 dan tidak pernah melewatkan satu edisi pun sejak itu tetapi tidak pernah ambil bagian di Pesta Olahraga Asia Musim Dingin.
Brunei meraih medali Pesta Olahraga Asia untuk pertama kalinya di Hiroshima 1994, Dayangku Marliza binti Pengiran Omar dan Meghan Loo sama-sama meraih medali perunggu di cabang olahraga karate. Pada Pesta Olahraga Asia 2022, Basma Lachkar yang berlaga di cabang olahraga Wushu, nomor Taijiquan dan Taijijian putri, berhasil meraih medali perak pertama untuk Brunei.
