1857年李文斯頓將他的經歷出版成書《Missionary Travels and Researches in South Africa》,這本書一出版便造成轟動,並翻譯成為多種語言,啟發許多歐洲人對非洲的興趣。李文斯頓認為他對地理探險比傳教有更大的使命感,因此他在1857年退出倫敦會。1858年2月,在皇家地理學會的推薦下,李文斯頓被任命為英國駐東非克利馬內領事。
远征赞比西河
在英國政府的資助下,1858年3月10日李文斯頓從利物浦搭乘HMS Pearl出發,開始尚比西河遠征,5月14日抵達尚比西河河口。探險隊成員包括醫生约翰·柯克(John Kirk)與李文斯頓的弟弟查理,他們搭乘蒸汽船Ma-Robert進入,9月8日抵達太特,並進入支流希雷河,1859年9月16日發現馬拉威湖。李文斯頓記述尼亞薩湖週邊地區不像非洲其它部落,這裡人口與農耕密集、種植多種作物,幾乎每個村子都有自己的精煉場、木炭燒制跟鐵工廠,他們的斧、矛、箭頭、針、手鐲、踝環等雖然不是出自最好的工藝,不過顯然也要相當技術;這裡也製造多種陶器和瓦器,頗有成為高度文明社會的潛力。1862年1月探險隊回到尚比西河河口,在這裡李文斯頓與夫人會合,然而李文斯頓夫人在4月27日由於瘧疾病逝,對李文斯頓造成重大打擊。李文斯頓對於奴隸貿易的干涉觸怒了葡萄牙當局。1863年李文斯頓接到Earl Russell的信要終止探險。1864年4月李文斯頓抵達桑給巴爾,7月23日回到英國。尚比西河遠征跟李文斯頓的其它探險比較起來沒有什麼重大發現,經常被當時的報紙視為一次失敗,造成李文斯頓此後募得探險經費的困難。李文斯頓將這次探險經歷收錄於《Narrative of an Expedition to the Zambesi and its Tributaries》,於1865年出版。
李文斯頓與外界失去連絡六年,謠言指出李文斯頓早已客死在非洲某處。《紐約先驅報》(New York Herald)記者亨利·莫頓·史丹利獲得資助前往非洲尋找失蹤的李文斯頓。[5]1871年3月史丹利的探險隊抵達桑給巴爾,並穿越熱帶雨林往非洲內陸前進。
1871年11月10日兩人終於在坦噶尼喀湖畔的烏吉吉會面。兩人見面時史丹利說了一句相當著名的話:「我想您就是李文斯頓博士?」(Dr. Livingstone, I presume?) 這句話帶有半開玩笑的幽默成分,因為李文斯頓大概是這方圓幾百公里內唯一的白人了。這段話有可能是後來編造的,因為史丹利後來撕掉了有關這次會面的日記。[6]李文斯頓的著作中也沒提及這段對話。無論如何,這段話出現在1872年8月10日《紐約先驅報》的社論、《大英百科全書》與《牛津國家人物傳記大辭典》上。
1873年5月4日的早晨,在尚比亞班韋烏盧湖的南岸,人們發現李文斯頓跪著禱告時過世了。他死於痢疾所造成的內出血和瘧疾。李文斯頓的僕人認為他們的主人的心應該永遠留在非洲,他們將李文斯頓的心臟挖出埋在附近的一棵樹下,用能力所及最好的方法保存遺體,然後二位忠心的僕人朱瑪和蘇西(Chuma & Susi)跋涉千里將他的遺體運出,經過九個月終至桑給巴爾;最後送返英國,1874年4月18日李文斯頓的遺體葬於倫敦西敏寺。在維多利亞瀑布旁的紀念像下寫著:「基督教、通商、文明」(Christianity, Commerce and Civilization)。他最後七年的日誌被整理在《The Last Journals of David Livingstone in Central Africa》,於1874年出版。
^David Livingstone & Horace Waller (Ed): The Last Journals of David Livingstone in Central Africa from 1865 to his Death. Two Volumes. John Murray, London, 1874.