战前德国的半履带车主要由工程师海因里希·克尼普坎普(法语:Heinrich Ernst Kniepkamp)负责设计,1933年纳粹上台之后他的设计被移交至各商业公司做进一步的开发与测试[1]。位于布雷斯劳的FAMO(英语:FAMO)收到了制造18吨半履带式重型牵引车的合同。第一辆原型车FM gr 1于1936年完成,采用迈巴赫HL98 TUK引擎,车长仅有7.7米。1938年完成了F 2型原型车,但与前一辆原型车区别不大。1939年的F 3型原型车最终成为了量产版本,定名为Sd.Kfz. 9。随着战争的进程它的设计也被不断简化,以减少造价和战略金属的使用[2]。
Chamberlain, Peter, and Hilary L. Doyle. Thomas L. Jentz (Technical Editor). Encyclopedia of German Tanks of World War Two: A Complete Illustrated Directory of German Battle Tanks, Armoured Cars, Self-propelled Guns, and Semi-tracked Vehicles, 1933–1945. London: Arms and Armour Press, 1978 (revised edition 1993). ISBN1-85409-214-6
Spielberger, Walter J. Halftracked Vehicles of the German Army 1909-1945. Atlgen, PA: Schiffer, 2008 ISBN978-0-7643-2942-5