竹千代（日语：竹千代／たけちよ Takechiyo ?）是日本古代男子使用的一個幼名（乳名），為安祥松平家和德川將軍家的繼承人之幼名。由於初代將軍德川家康的幼名為竹千代，因此在將軍任內出生的長子皆以此為幼名。
德川家康原姓松平，而在松平氏的宗家十代裡，乳名為「竹千代」的當主有五代松平長親、六代松平信忠、七代松平清康和九代松平元康（初名元信，即德川家康）。
德川幕府中，乳名「竹千代」的將軍為初代將軍德川家康、二代將軍德川秀忠、三代將軍德川家光、四代將軍德川家綱、十代將軍德川家治。而取名為竹千代但早夭或沒繼承德川家的，有初代將軍德川家康的嫡長子德川信康、十代將軍德川家治的長子德川家基，十一代將軍德川家齊的長子及十二代將軍德川家慶的嫡長子。
另外，二代德川秀忠的乳名有長丸（長松丸）及竹千代兩個。不過，仍習慣以長丸當做秀忠的乳名。
