摩擦系数又称动摩擦因数，是两固体表面之间的滑动摩擦力与正向压力的比值（两者成正比）。摩擦系数由滑动面的性质、粗糙度和（可能存在的）润滑剂所决定。滑动面越粗糙，摩擦系数越大。摩擦係数通常用希腊字母μ來表示。
物体间的摩擦系数分为两种，一种是滑动摩擦系数，另一种为最大静摩擦力系数，在数值上，后者略大于前者。
另外，如果两物体间的相对速度较大，那么滑动摩擦系数还和相对速度大小有关。
摩擦系数通常用摩擦角法测定：将两物体中的一个倾斜放好作为斜面，让另一物体沿斜面滑下，逐渐减小倾角θ至上面的物体可以匀速下滑，再根据公式：
mgsinθ0=μmgcosθ0，
得：μ=tan θ0。
（θ0 ：摩擦角）
常用材料的摩擦係數
| 材料
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無潤滑摩擦係數
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有潤滑摩擦係數
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材料
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無潤滑摩擦係數
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有潤滑摩擦係數
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| 鋼-鋼（靜） |
0.15 |
0.1～0.12 |
鋼-鋼（動） |
0.1 |
0.05～0.1
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| 鋼-軟 鋼 |
0.2 |
0.1～0.2 |
鋼-不淬火的T8鋼 |
0.15 |
0.03
|
| 鋼-鑄鐵（靜） |
0.2～0.3 |
0.05～0.15 |
鋼-鋁 |
0.17 |
0.02
|
| 鋼-鑄鐵（動） |
0.16～0.18 |
鋼-黃銅 |
0.19 |
0.03
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| 鋼-青銅（靜） |
0.15～0.18 |
0.1～0.15 |
鋼-軸承合金 |
0.2 |
0.04
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| 鋼-青銅（動） |
0.07 |
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