Tốc độ quỹ đạo hay tốc độ vũ trụ cấp I là tốc độ một vật cần có để nó chuyển động theo quỹ đạo tròn gần bề mặt của một hành tinh hay thiên thể chủ. Nó cũng là tốc độ tối thiểu của một vệ tinh phải có để không bị rơi xuống bề mặt thiên thể chủ. Nguyên nhân giúp vệ tinh đó tiếp tục chuyển động trên quỹ đạo mà không rơi vào bề mặt hành tinh chính là sự cân bằng giữa lực hấp dẫn và lực quán tính li tâm do vật chuyển động tròn có được. Một cách nói khác, khi xét hệ qui chiếu gắn với thiên thể chủ, lực hấp dẫn đóng vai trò là lực hướng tâm giúp vật chuyển động tròn.
Những vật chuyển động với tốc độ lớn hơn tốc độ vũ trụ cấp 1 nhưng nhỏ hơn tốc độ vũ trụ cấp 2 cũng vẫn sẽ chuyển động quanh hành tinh nhưng với quỹ đạo hình elip.