Марокканська армія існувала безперервно з часів піднесення імперії Альморавідів у XI столітті. За часів Французького протекторату (1912—1955) велика кількість марокканців набиралася на службу в полки Спагі та Тірельєрів французької Африканської армії (фр.Armée d'Afrique). Багато хто з них під час Першої світової війни билися на фронтах у складі французьких збройних сил. Під час Другої світової війни понад 300 000 марокканських військовослужбовців (включаючи допоміжні засоби гум'єрів) служили у складі Вільних французьких війську Північній Африці, Італії, Франції та Австрії. У двох світових конфліктах марокканські підрозділи заробили прізвисько німецьких солдатів «Todesschwalben» (укр.ластівки смерті), оскільки вони демонстрували особливу стійкість на полі бою. Після закінчення Другої світової війни марокканські війська входили до складу Французького експедиційного корпусу на Далекому Сході, який брав участь у Першій індокитайській війні з 1946 по 1954 рік.
14 травня 1956 року після розпаду французького Марокко, французького протекторату, були створені Королівські збройні сили Марокко. Чотирнадцять тисяч марокканського персоналу з французької армії та десять тисяч військових зі складу збройних сил Іспанії перейшли до новостворених збройних сил. Ця кількість поповнилася приблизно 5000 колишніми партизанами з «Армії визволення». Близько 2000 французьких офіцерів та сержантів залишилося в Марокко за короткостроковими контрактами, на час, поки за прискореними програмами підготовки у військових академіях Сен-Сір, Толедо[en] та Дар-аль-Байда[en] не була підготовлена достатня кількість марокканських офіцерів.
Першими війнами, в яких марокканські сухопутні війська взяли участь у XX столітті вже як армія незалежної країни, стали війна Іфні та «Піщана» війна.
Підрозділи Королівської марокканської армії воювали під час Шестиденної війни та на Голанському фронті під час війни Судного дня у 1973 році (переважно в битві за Ель-Кунейтру). У 1977 році марокканські військові активно втручалися в збройний конфлікт у центральній Африці, відомий як Шаба І, щоб врятувати режим Заїру. Після Шаби II Марокко входило до складу Міжафриканських сил, розміщених на кордонах Заїру, її сили нараховували близько 1500 військових-миротворців. Марокканська армія також брала участь у війні в Перській затоці силами механізованого та піхотного батальйонів в оперативних групах «Омар» і «Тарік» відповідно.
З 1990-х років марокканські війська активно залучалися до проведення миротворчих місій в Африці. З початку 1990-х вони діяли в Анголі у складі трьох місій ООН з верифікації: UNAVEM I, UNAVEM II та UNAVEM III. Марокканці також були в Сомалі у місії UNOSOM I, в Об'єднаній оперативній групі під керівництвом США (UNITAF), відомої під американською кодовою назвою «Відродження надії», та в наступній програмі під проводом ООН — UNOSOM II. Марокканські солдати змагалися під час протистояння 3–4 жовтня 1993 року в Могадішо проти сомалійських повстанців. Інша участь у підтримці миру протягом 1990-х років включала Перехідний орган ООН у Камбоджі (UNTAC) та місії в колишній Югославії: IFOR, SFOR та KFOR.
