Одна з перших поперечних вулиць міста. За пропозицією поліцмейстераП. І. Федорова, спершу її було названо Молдаванською, через те, що вона проходила повз Молдавський будинок, в якому влітку розміщувалося Морське зібрання. Молдавський будинок було привезено до Миколаєва за наказом Потьомкіна з Молдови.
В 1882 році вулиця була перейменована на Глазенапівську в пам'ять про адмірала генерал-ад'ютанта Богдана Олександра (Готліба) фон Глазенапа, який командував Чорноморським флотом і був військовим губернатором Миколаєва протягом 1860—1871 років.
На початку XIX століття вулиця почала забудовуватись будинками в класичному стилі для купецького прошарку населення. В 1896 році було зведено Римо-католицький костел святого Йосипа за проектом одеського архітектора і художника В. О. Домбровського.