Ідея створення видавництва прийшла 2015 року Юрію Чопику — співзасновнику «Видавництва Старого Лева»[3], згодом до проєкту він запросив Ярину Винницьку — авторку артбука«Скриня. Речі сили», який став лауреатом багатьох книжкових конкурсів[1].
Видавництво стартувало 2017 року на міжнародному фестивалі «Книжковий Арсенал» у Києві[2]. Презентація видавництва називалася «Книжкове прокидання з Мертвим Півнем і Віктором Морозовим» — це відсилка на те, що Юрій Чопик є колишнім учасником гурту «Мертвий Півень», модератором події також був гітарист гурта Роман Чайка[3]. Цього ж року перші українські видання культових Ошо та Екхарта Толле стали бестселерами українського книжкового ринку, півроку протримались у топ-20 «Книгарні Є» і були надруковані у трьох накладах[4].
Велика частина авторів, яких видало видавництво, вже були представлені на українському ринку іншими видавцями в перекладі російською мовою. Перед перекладачами постало завдання створити понятійний апарат для цієї сфери: віднайти українські слова на позначення певних езотеричних та філософських понять, надати відомим словам та визначенням нових значень чи змістових відтінків[1].
2019 року «Психологія майбутнього» Станіслава Ґрофа отримала перемогу у номінації «„Софія“ – філософія / антропологія / психологія» рейтинга «Книжка року-2019»[10]. Цього ж року «Terra Incognita» видали низку українських авторів:
«Знаки карпатської магії» авторства Громовиці Бердник, художнє оформлення від Анастасії Стефурак. В основу книги лягли розмови з мольфаромМихайлом Нечаєм, доповнені роздумами самої Громовиці про карпатське мольфарство як складову світової шаманської традиції.
2020 року вийшли друком: «Тисячоликий герой»Джозефа Кемпбелла, «Коротка історія всього» Кена Вілбера, «Автобіографія духовно неправильного містика» та «Сексуальні питання. Від сексу до надсвідомості» Ошо, «Завтра будуть коти» та «Її величність кішка» Бернара Вербера.
2022 року надруковали лише одне видання: «Заповіт мольфара» Громовиці Бердник про останні дні з життя мольфара Михайла Нечая, обкладинка Анастасії Стефурак.