Засноване 1 січня2006 року шляхом злиття таких населених пунктів:
містечка Оуда повіту Уда (宇陀郡大宇陀町),
містечка Утано (菟田野町),
містечка Хаїбара (榛原町),
села Муроу (室生村).
Уда лежить на території Яматоської височини, в місцевості, що з 7 століття відома як Уда. Місто оточують гірські ліси, в яких стародавні японські монархи і аристократи проводили полювання.