Перший герб Дубровиці, яка тоді була центром Домбровицького округу у складі Російської імперії, затверджений 22 січня (2 лютого) 1796[1]. Вигляд герба: у горішній частині перетятого щита герб Новограда-Волинського; у долішній, по розташуванню міста при річці Горинь і по з'єднанню з нею річки Случ — на лазуровому полі залізний якір, що символізує вигідне судноплавство по цим рікам[1][2].
Бернгард Карл фон Кене у другій половині XIX століття розробив проєкт нового герба міста: на лазуровому полі — золотий якір[3]. У вільній частині — герб Волинської губернії[3]. Щит увінчаний червоною посадською короною з двома вежками та обрамований двома золотими колосками, оповитими Олександрівською стрічкою[3]. Затвердженим не був[3].
Перебуваючи в складі Польщі, Дубровиця отримала новий герб у 1939 році[4]. Герб був складений зі знаків колишніх власників Дубровиці Гольшанських і Плятерів: щит розтятий, у першому червоному полі золотий кентавр з луком, у другому золотому — три чорні балки, через які проходить червоний перев'яз[4].
За радянського періоду перед Дубровицьким міським виконавчим комітетом стояло питання створення нового міського герба, проте всі тогочасні проєкти були штучно створені й не враховували законів геральдики[5].
Сучасний герб виглядає так: у синьому полі щита — золотий якір, у срібній главі — сім зелених дубових листків і два золоті жолуді з чорними шапочками; щит увінчує срібна міська корона[6]. У гербі використано елемент міського знака XVIII століття (якір), дубове листя та жолуді є номінальними символами й підкреслюють назву міста (промовистий герб)[6].