Генрік Щепанський розпочав футбольну кар'єру у заводській команді «Сталь» (Бидгощ)[2], а в 1954 році перейшов до «Полонії» (Бидгощ)[3]. У 1957—1960 роках був гравцем ЛКС (Лодзь), з яким у 1957 році завоював кубок Польщі, а наступного сезону — національне чемпіонство. У 1960 році разом з романом Коринтом виграв «Золоту Бутсу» в опитуванні катовицької газети «Спорт»[4]. У 1961 році перейшов до «Одри» (Опроле), з якою в сезоні 1963/64 років завоював 3-є місце (найвища досягнення «Одри» за період виступів в Екстраклясі). У цьому клубі виступав до 1967 року.
Кар'єра в збірній
У збірній Польщі дебютував 29 вересня 1957 року в Софії в нічийному (1:1) товариському матчі зі збірною Болгарії. Учасник Олімпійських ігор 1960 року у Римі, де зіграв в поєдинку проти Тунісу. Востаннє футболку польської «кадри» одягав 1 листопада 1965 року в програному (1:6) в Римі поєдинку кваліфікації чемпіонату світу 1966 року проти Італії. У біло-червоній футболці зіграв 45 матчів, у тому числі в 24-х матчах виводив поляків на поле з капітанською пов'язкою[5].
