Перша згадка про село сягає 1502 року (в історії роду князів Санґушків). В селі раніше хати були розкидані по лісах та болотах. Окремі частини села з'єднувалися греблями, по яких восени і навесні неможливо було проїхати. Селяни майже не мали полів, а більше розводили худобу — навіть в основі назви села є давнє слово «ворока» — місце для худоби, хлів.
В 1917 р. на кошти полонених українців зі складу російської армії, які утримувалися у таборі Вецляр (Німеччина), у селі була відкрита початкова Школа iм. Вецлярського табору, в якій навчалося 65 учнів.
Зубач Олександр Лукашович (1980—2022) — підполковник Збройних сил України, учасник російсько-української війни.
Шумик Василь Захарович (1978—2020) — солдат Збройних сил України, учасник російсько-української війни.
Турченюк Василь Володимирович (1989—2022) – солдат Збройних Сил України, учасник російсько-української війни. Загинув 11 червня 2022 р. в результаті осколкового поранення в місті Сєвєродонецьк на Луганщині.
Краглик Ярослав Павлович (1973—2022) – солдат Збройних Сил України, учасник російсько-української війни. Загинув 4 серпня 2022 р. в результаті ворожого обстрілу на Донеччині.
Карпук Володимир Іванович (1980—2023) – солдат Збройних Сил України, учасник російсько-української війни. Загинув 23 жовтня 2023 р. в Херсонській області. Похований 29 жовтня 2023 року на місцевому кладовищі села Ворокомле.
Михалик Валерій Миколайович (1985-2024) — солдат Збройних Сил України, учасник російсько-української війни. Життя обірвалося трагічно 31 серпня 2024 року на Сході України. Похований 13 вересня 2024 року на місцевому кладовищі села Ворокомле.
Цікаві факти
У селі є традиція желникувати у страсний четвер. Для цього треба повечеряти тільки пісним борщем, а наступного разу поїсти на саму Пасху, коли розговляються.[5]
Галерея
Покровська церква (1889 рік)
Пам'ятник землякам (1970 рік)
Сільська рада
Палац культури та бібліотека
Школа
Каплиця у колишньому польському маєтку Красицьких - загальний вигляд
Каплиця у колишньому польському маєтку Красицьких - підвали
Каплиця у колишньому польському маєтку Красицьких - отвір в склепі
Льох колишнього польського панського маєтку - загальний вигляд
Льох колишнього польського панського маєтку - вигляд всередині
Вороко́мле // Історія міст і сіл Української РСР: у 26 т. / П. Т. Тронько (голова Головної редколегії). — К. : Головна редакція УРЕ АН УРСР, 1967—1974. — том Волинська область / І. С. Клімаш (голова редколегії тому), 1970 : 747с. — С.267