Духовною основою для Розвідника є традиції богатирів Київської Русі, козацтва, героїв Української Повстанської Армії, Розвідників попередніх поколінь. Розвідником не стають один раз і на все життя, право бути ним підтверджують щоденно… Пам'ятай, розум — твій кращий мускул… Вміння виграти війну, навіть програвши бій — ось риса справжнього Розвідника… Поставив ціль — іди до кінця: рви на собі шкіру, вмирай і воскресай, самовдосконалюйся й іди до кінця. Завжди вибирай найважчий шлях — на ньому ти не зустрінеш конкурентів. Упав — встав. Упав — встав. Упав — встав — злетів! Тільки так!.. Як тільки воїн почне вважати себе великим, він загине. В той час, коли ти пропускаєш тренування, хтось тренується, щоб перемогти тебе. Тренуйся сьогодні, щоб завтра бути першим. Ти загинеш, якщо пожалієш ворога. Ворог перестає бути ворогом, тільки тоді коли він мертвий… Переможемо або вмремо за Україну, бо мертві сорому не знають. Тільки той є справжній Розвідник, хто має за честь віддати своє життя за Христа Бога, Неньку-Україну та побратима
Під час війни на сході України виконував службові обов'язки в зоні проведення антитерористичної операції.
Обставини загибелі
19 червня 2014 о 4:00 почалась військова операція, метою якої було висування в глибину території, знищення укріплень бойовиків в районі смт Ямпіль та звільнення населених пунктів. З Красного Лиману вирушили підрозділи десантників, які мали розбити укріплений блокпост «Марс» російсько-терористичних угруповань, що прикривав дорогу на міст через Сіверський Донець. Бійці 1-го батальйону 24-ї мехбригади, під командуванням командира батальйону підполковника Ігора Ляшенка виїхали двома бронегрупами зі сторони Торського, взяли Ямпіль без особливого спротиву і вийшли в тил ворожого блокпосту «Марс», після чого взяли пануючу висоту біля мосту. У той час підполковник Ляшенко разом із розвідувальною ротою бригади, під командуванням командира роти капітана Степана Воробця вирушив на село Закітне. Вже біля села бронегрупа потрапила у засідку. Розвідники виявили на дорозі два КамАЗи та БРДМ-2 бойовиків. Було вирішено відконвоювати трофейну техніку ближче до основних сил батальйону, але у цей момент бойовики відкрили шквальний кулеметний вогонь із засідки по бійцях, які сиділи на броні. В комбата Ляшенка влучило декілька куль. Капітан Воробець першим відкрив вогонь у відповідь, встиг знищити двох ворогів, але дістав поранення кулею снайпера, водій БТРа встиг затягти його в машину, там він і помер від втрати крові. Зав'язався бій, котрий тривав 3 години. Бронегрупа, що підійшла на допомогу, знищила засідку противника, з боєм забрали тіла загиблих. 24-та ОМБр втратила сімох військовослужбовців, загинули підполковник Ігор Ляшенко, капітан Степан Воробець і ще 5 бійців розвідроти: старший сержант Андрій Повстюк, старший солдат Юрій Прихід, солдати Віктор Сивак, Віктор Семчук і Микола Шайнога. Троє бійців дістали поранення, один з них — важко поранений[1][2][3][4][5]. Того ж дня у боях в тому районі загинули восьмеро десантників з 25-ї та 95-ї бригад ВДВ і командир взводу спецпідрозділу «Барс» НГУ лейтенант Кравчук.
звання «Герой України» з удостоєнням ордена «Золота Зірка» (29 вересня 2023, посмертно) — за особисту мужність і героїзм, виявлені у захисті державного суверенітету та територіальної цілісності України, самовіддане служіння Українському народові
Орден Богдана Хмельницького I ступеня (21 серпня2014, посмертно) — за особисту мужність і героїзм, виявлені у захисті державного суверенітету та територіальної цілісності України, вірність військовій присязі, високопрофесійне виконання службового обов'язку[8]
Меморіальні дошки в пам'ять про героя відкриті на фасаді будівлі Коломийської спеціалізованої школи І-ІІІ ст. № 1 ім. Василя Стефаника (5.1.2015) та фасаді будівлі Прикарпатського військово-спортивного ліцею-інтернату (29.5.2015). В Академії сухопутних військ та у розташуванні 24 механізованої бригади є меморіальні стенди на честь Воробця С. С.
На місці бою, біля Закотного, на честь полеглих бойових побратимів військовики 24-ї бригади встановили обеліск[10]. На Донеччині, з ініціативи місцевої громади, відкрито пам'ятник сімом воїнам 24-ї бригади, які загинули у бою за звільнення села Закітне[11]
