Син руського князя Ростислава Михайловича, що боровся за владу в Галичині з князем Данилом, онук чернігівського князяМихайла Всеволодовича. Онук угорського короля Бели IV за лінією матері Анни[1]. Після смерті князя Ростислава в 1262 році його володіння поділили два сини: Бела став баном Мачви, а його молодший брат Михайло — Боснії[3]. Король Бела IV, зробивши такий поділ володінь, також перерозподілив інші периферійні володіння свого королівства: Славонію, Далмацію та Хорватію, які доти належали його старшому синові й наступникові Стефанові V, він передав своєму молодшому синові Белі[3].
Стефан V одразу ж підняв повстання проти батька[3]; під час цієї війни Бела Ростиславович та його матір допомагали Белі IV[1]. Його дід та дядько (Бела IV та Стефан V) уклали мир 5 грудня 1262 року[3], згідно з яким королівство було поділене по Дунаю на дві частини, східна з яких опинилася під владою Стефана V[4]. Після укладення миру Стефан також захопив володіння, успадковані Белою та Михайлом Ростиславичами у східній частині королівства (колишні королівські володіння — комітат Береґ та замок Фізер). Їхня матір подала формальну скаргу на свого брата папі Урбану IV, проте Стефан не повернув Ростиславичам їхні володіння[2].
У грудні 1264 року війська Бели IV почали вторгнення у східну частину королівства. Він призначив свого онука Белу керівником частини своїх військ, проте фактичним керівником королівських сил був Генрік Кесеґі. У битві під Ішасегом у березні 1265 року Стефан завдав поразки силам батька, а Бела Ростиславич покинув поле бою[2].
Два королі уклали новий мир 23 березня 1266 року на острові Маргіт на Дунаї (нині Будапешт), за яким старий поділ королівства зберігався. У той час помер Михайло Ростиславич, і Бела перейняв його володіння в Боснії[2]. 1268 року король Сербії Стефан Урош I відправив свої війська, щоб сплюндрувати Мачву; вони завдали значної шкоди регіонові перед прибуттям угорської допомоги. Угорським військам, надісланим Белою IV, вдалося взяти в полон Стефана Уроша, і йому довелося заплатити за своє звільнення[3].
Після того як 3 травня 1270 року Бела IV помер, Бела Ростиславович, на відміну від матері та більшості прихильників свого діда у боротьбі проти дядька, що перейшли до двору чеського короля Оттокара II, навпаки, підтримав Стефана V у боротьбі з Оттокаром[2]. Під час кампанії Белу Ростиславича від убивства ворогами поблизу замку Мошон врятував Петер Чак, про що 1274 року в своїй грамоті писав король Ласло IV[5].
Після смерті Стефана V 6 серпня 1272 року і вступу на престол його неповнолітнього сина Ласло IV колишні прихильники покійного Бели IV, зокрема матір Бели Ростиславича та Генрік Кесеґі, повернулися до Угорщини[2]. З того часу кілька угорських дворянських груп боролися за вплив при королівському дворі й за владу в королівстві[1]. Під час однієї із сутичок у листопаді 1272 року люди з оточення Генріка Кесеґі вбили Белу Ростиславича, який на той час був найближчим родичем короля чоловічої статі[2][6][7].
Після вбивства Бели його володіння були поділені між членами правлячої дворянської еліти[2].
Bernert, Zsolt; Buzár, Ágota (2018). 80 év után kerültek elő az Árpád-házi herceg elveszettnek hitt csontmaradványai [Bones of the Prince from the House of Árpád, Believed to be Lost, were Rediscovered after 80 Years]. Határtalan Régészet. Móra Ferenc Múzeum. 3 (4): 84—87. ISSN2416-3074.
Ćirković, Sima (2004). The Serbs. Malden: Blackwell Publishing.
Kádár, Tamás (2009). Egy rejtélyes politikai gyilkosság és háttere a XIII. század végi Magyarországon: Béla macsói és boszniai herceg pályája [A Mysterious Political Murder and its Background at the End of 13th Century in Hungary: Career of Béla, Duke of Macsó and Bosnia]. Fons. Szentpétery Imre Történettudományi Alapítvány. 16 (4): 411—429. ISSN1217-8020.
Kristó, Gyula (1979). A feudális széttagolódás Magyarországon [Feudal Anarchy in Hungary](угор.). Akadémiai Kiadó. ISBN963-05-1595-4.
Kristó, Gyula: Középkori históriák oklevelekben (1002—1410) (Medieval Stories in Royal Charters /1002-1410/); Szegedi Középkorász Műhely in association with the Gondolat Kiadó, 1992, Szeged; ISBN 963-04-1956-4.
Petrovics, István (1994). Béla 5. Magyar herceg. У Kristó, Gyula; Engel, Pál; Makk, Ferenc (ред.). Korai magyar történeti lexikon (9–14. század) [Encyclopedia of the Early Hungarian History (9th–14th centuries)](угор.). Akadémiai Kiadó. с. 93. ISBN963-05-6722-9.
Szűcs, Jenő (2002). Az utolsó Árpádok [The Last Árpáds](угор.). Osiris Kiadó. ISBN963-389-271-6.
Ternovácz, Bálint (2017). A macsói és barancsi területek története 1319-ig [Te Territories of Macsó and Barancs until 1319]. У Fábián, Laura та ін. (ред.). Micae Mediaevales VI(угор.). Eötvös Loránd University. с. 227—240. ISBN978-963-284-826-6.
Zsoldos, Attila (2007). Családi ügy: IV. Béla és István ifjabb király viszálya az 1260-as években [A family affair: The Conflict between Béla IV and Junior King Stephen in the 1260s](угор.). História, MTA Történettudományi Intézete. ISBN978-963-9627-15-4.
Zsoldos, Attila (2011). Magyarország világi archontológiája, 1000–1301 [Secular Archontology of Hungary, 1000–1301](угор.). História, MTA Történettudományi Intézete. ISBN978-963-9627-38-3.