Seri elastik eyleyici

Seri Elastik Eyleyici (SEE), tork veya empedans kontrolünün robotik sistemlere uygulanması için uygun bir eyleyicidir. Bu eyleyici tipinde motor çıkışı ile link tarafı (mekanik çıkış) arasına seri şekilde bir elastik bileşen yerleştirilir.[1] Bu elastik bileşen üzerindeki burulma eyleyicinin çıkışa aktardığı tork ile doğru orantılı olacağından doğrudan tork ölçümünü ve dolayısıyla tork ve empedans kontrolü uygulamalarını mümkün kılınmaktadır.

Seri elastic eyleyici

SEE'lerin kontrolünde genellikle pasif kontrolcüler tercih edilir. Zira, pasif kontrolcüler bir robotun dinamikleri bilinmeyen bir ortam ile etkileşim güvenliğini garanti eder. Literatürde çeşitli kontrolcü yapıları öne sürülmüş ve bu yapılardaki kontrolcülerin pasiflik şartları incelenmiştir.[2] En son bir çalışma ilk kez bir SEE yapısı için gerekli ve yeterli pasiflik şartlarını türetmiştir.[3] Bu çalışmanın önemi kontrolcü için güvenliği garanti eden en geniş kontrol kazanç kısıtlamarını matematiksel olarak kanıtlamış olmasıdır. Böylece en iyi performans için mümkün olduğunca agresif bir kontrolcü tasarlanırken etkileşim güvenliğini garanti edilir.

Kaynakça

  1. ^ "Seri Elastik Eyleyiciler İçin Mekanik Tasarım Süreçleri". 
  2. ^ Calanca, Andrea; Muradore, Riccardo; Fiorini, Paolo (1 Kasım 2017). "Impedance control of series elastic actuators: Passivity and acceleration-based control". Mechatronics (İngilizce). 47: 37-48. doi:10.1016/j.mechatronics.2017.08.010. ISSN 0957-4158. 7 Şubat 2021 tarihinde kaynağından arşivlendi. Erişim tarihi: 14 Eylül 2020. 
  3. ^ Tosun, Fatih Emre; Patoglu, Volkan (Haziran 2020). "Necessary and Sufficient Conditions for the Passivity of Impedance Rendering With Velocity-Sourced Series Elastic Actuation". IEEE Transactions on Robotics. 36 (3): 757-772. doi:10.1109/TRO.2019.2962332. ISSN 1552-3098. 7 Şubat 2021 tarihinde kaynağından arşivlendi. 

Read other articles:

László IV dari Hungaria

László IVSegel László si CumanRaja Hungaria dan KroasiaBerkuasa1272–1290Hungariasetelah 6 Agustus 1272PendahuluIstván VPenerusAndrás IIIInformasi pribadiKelahiran(1262-08-05)5 Agustus 1262Kematian10 Juli 1290(1290-07-10) (umur 27)Körösszeg (Cheresig, Rumania)PemakamanKatedral Csanád (Cenad, Rumania)DinastiÁrpádAyahIstván V dari HungariaIbuErzsébet dari CumanPasanganElisabeth dari Sisilia László si Cuman (Hongaria: IV. (Kun) Lászlócode: hu is deprecated , Kroasia: Ladis...

 

KCJJ

Radio station in Iowa City, IowaKCJJIowa City, IowaBroadcast areaCedar Rapids, IowaFrequency1630 kHzBrandingThe Mighty 1630 KCJJProgrammingFormatFull service radiohot adult contemporaryAffiliationsCBS News RadioMotor Racing NetworkUnited Stations Radio NetworksOwnershipOwnerStephen Soboroff(River City Radio, Inc.)HistoryFirst air dateJanuary 15, 1977 (47 years ago) (1977-01-15)Former frequencies1560 kHz (1977-1997)Technical information[1]Licensing authorityFCCFacility I...

 

Pembagian administratif Israel

Pembagian administratif Israel tingkat pertama Pembagian administratif Israel tingkat pertama terdiri atas 6 distrik (מָחוֹז, mahoz). Tingkat kedua adalah 15 subdistrik (נָפָה, nafa). Tingkat ketiga terdiri atas 76 arimci, 265 moatzot mekomiot, dan 53 moatzot azoriot. lbsPembagian administratif AsiaNegaraberdaulat Afganistan Arab Saudi Armenia1 Azerbaijan1 Bahrain Bangladesh Bhutan Brunei Filipina Georgia1 India Indonesia Irak Iran Israel Jepang Kamboja Kazakhstan3 Kirgizstan Korea...

Tempayan

Tempayan dari Kasongan Tempayan adalah sejenis kendi batu atau gerabah dengan mulut lebar yang ditemukan di banyak kebudayaan Austronesia kepulauan. Beberapa fungsinya adalah sebagai wadah fermentasi beras (tapai), fermentasi cuka atau minuman alkohol, menyimpan makanan dan air, masakan, dan juga tempat penyemayaman jenazah. Istilah tempayan kadang juga digunakan untuk menyebut alat batu martaban (bahasa Belanda: martavan), yang mulanya berasal dari Tiongkok Selatan dan Indochina. Tempayan se...

 

Irene Curzon, 2nd Baroness Ravensdale

British hereditary peeress (1896-1966) The Right HonourableThe Baroness RavensdaleCBEMember of the House of LordsLord Temporalas a hereditary peer19 November 1963 – 9 February 1966Preceded byThe 1st Marquess Curzon of Kedleston(as 1st Baron Ravensdale)Succeeded byThe 3rd Baron Ravensdaleas a life peer6 October 1958 – 9 February 1966 Personal detailsBornMary Irene Curzon(1896-01-20)20 January 1896Died9 February 1966(1966-02-09) (aged 70)Political partyCrossbenchParen...

 

Radio-télévision belge de la Communauté française

Pour les articles homonymes, voir RTB. Radio-télévision belge de la Communauté française (RTBF) Logo de la RTBF Création 18 juin 1930 Dates clés 18 juin 1930 : création de l'INR18 mai 1960 : création de la RTB12 décembre 1977 : création de la Radio-télévision belge de la Communauté culturelle française (RTBF) Fondateurs Fédération Wallonie-Bruxelles Forme juridique Établissement public autonome à caractère culturel Siège social Bruxelles Belgique Direc...

Gene

Disambiguazione – Geni rimanda qui. Se stai cercando altri significati, vedi Genio. Disambiguazione – Se stai cercando il nome proprio, vedi Eugenio. Disambiguazione – Se stai cercando il gruppo musicale britannico, vedi Gene (gruppo musicale). Il diagramma mostra in modo semplificato la relazione che intercorre tra gene, DNA e cromosoma. Gli introni sono regioni non codificanti spesso presenti nei geni eucarioti, eliminate attraverso lo splicing: solo gli esoni personalizzano ...

 

大字 (数字)

この項目には、一部のコンピュータや閲覧ソフトで表示できない文字が含まれています（詳細）。 数字の大字（だいじ）は、漢数字の一種。通常用いる単純な字形の漢数字（小字）の代わりに同じ音の別の漢字を用いるものである。 概要 壱万円日本銀行券（「壱」が大字） 弐千円日本銀行券（「弐」が大字） 漢数字には「一」「二」「三」と続く小字と、「壱」「�...

 

Surat Ignatius kepada Jemaat di Roma

Bagian dari sebuah seri artikel tentangIgnatius dari Antiokhia Artikel utama Ignatius dari Antiokhia Surat Ignatius Surat kepada Jemaat di Efesus Surat kepada Jemaat di Magnesia Surat kepada Jemaat di Trallia Surat kepada Jemaat di Roma Surat kepada Jemaat di Filadelfia Surat kepada Jemaat di Smirna Surat kepada Polikarpus Surat terkait Surat Polikarpus kepada Jemaat di Filipina lbs Surat Ignatius kepada Jemaat di Roma (sering kali disingkat Ign. Rom.) adalah sebuah epistola yang diatributkan...

Multiple endocrine neoplasia

Group of genetic conditions This article needs editing to comply with Wikipedia's Manual of Style. In particular, it has problems with not using MEDMOS. Please help improve the content. (March 2019) (Learn how and when to remove this message) Medical conditionMultiple endocrine neoplasiaOther namesMENSpecialtyEndocrinology CausesRET receptor defect Which is growth signal receptor, its type of self-sufficiency of growth signals Multiple endocrine neoplasia (abbreviated MEN) is a condition...

 

Humberto Teixeira

Brazilian lawyer, politician, musician, and composer Humberto TeixeiraHumberto TeixeiraBackground informationBirth nameHumberto Cavalcanti de Albuquerque TeixeiraBornJanuary 5, 1915Iguatu, CearáDiedOctober 3, 1979(1979-10-03) (aged 64)GenresBaiãoOccupation(s)Musician, composer, lawyer, politicianMusical artist Humberto Cavalcanti de Albuquerque Teixeira[1] (5 January 1915 – 3 October 1979) was a Brazilian lawyer, politician, musician, and composer, mostly known for his pa...

 

مسألة الأجسام الثلاثة

  لمعانٍ أخرى، طالع مسألة الأجسام الثلاثة (توضيح). مسألة ثلاثة أجسام تحمل معنيين مميزين: مسألة الأجسام الثلاثة، بمفهومها التقليدي، هي عموماً مسألة أخذ مجموعة أولية من البيانات التي تحدد بشكل مباشر أو غير مباشر المواضع، ,الكتل، والسرعات لثلاثة أجسام، لنقطة ما بالنسبة �...

Saint-Louis-de-Gonzague-du-Cap-Tourmente

Not to be confused with Saint-Louis-de-Gonzague in Chaudière-Appalaches or Saint-Louis-de-Gonzague in Montérégie. Parish municipality in Quebec, CanadaSaint-Louis-de-Gonzague-du-Cap-TourmenteParish municipalityLocation within La Côte-de-Beaupré RCM.St-Louis-de-Gonzague-du-Cap-TourmenteLocation in central QuebecCoordinates: 47°04′N 70°50′W / 47.067°N 70.833°W / 47.067; -70.833[1]Country CanadaProvince QuebecRegionCapitale-NationaleRCMLa C�...

 

Teba

Untuk pekon di Lampung, Indonesia, lihat Teba, Kota Agung Timur, Tanggamus. Untuk desa di Nusa Tenggara Timur, Indonesia, lihat Teba, Biboki Tanpah, Timor Tengah Utara. Teba adalah kotamadya (pueblo/municipio) di Spanyol. Terletak di lingkaran luar sierra yang berada di timur laut Ronda, sekitar 15 kilometer di utara Ardales, kota berpenduduk 4.300 jiwa ini adalah bagian comarca (distrik) Guadalteba, Provinsi Málaga, Andalucia. Pertempuran Teba terjadi dekat kota ini, yang berlangsung pada t...

 

Gubbio

Gubbio komune di Italia Gubbio (it) Tempat Negara berdaulatItaliaDaerah di ItaliaUmbraProvinsi di ItaliaProvinsi Perugia NegaraItalia Ibu kotaGubbio PendudukTotal30.479  (2023 )Bahasa resmiItalia GeografiLuas wilayah525,78 km² [convert: unit tak dikenal]Ketinggian522 m Berbatasan denganCagli (en) Costacciaro Gualdo Tadino Pietralunga Sigillo Valfabbrica Cantiano (en) Perugia Scheggia e Pascelupo Umbertide Fossato di Vico SejarahSanto pelindungUbaldo Informasi tambahanKode pos06024 ...

Medaljfördelning vid olympiska vinterspelen 1932

Listan visar medaljfördelningen vid olympiska vinterspelen 1932 i Lake Placid, USA. Tabellen Ländernas placering i listan avgörs av: Antal guldmedaljer. Antal silvermedaljer. Antal bronsmedaljer. Bokstavsordning (förändrar dock inte landets ranking). Det här systemet används av IOC, IAAF och BBC.       Värd nation (USA) Pl. Nation Guld Silver Brons Totalt 1  USA 6 4 2 12 2  Norge 3 4 3 10 3  Sverige 1 2 0 3 4 Kanada 1 1 5 7 5  Finland ...

 

Ju Ji-hoon

South Korean actor and model In this Korean name, the family name is Ju. Ju Ji-hoonJu in October 2018BornJoo Young-hoon (1982-05-16) May 16, 1982 (age 42)Gangdong-gu, Seoul, South Korea[1]Other namesJoo Ji-hoonAlma materKyonggi UniversityYears active2003–presentAgentBlitzway Studios[2]Korean nameHangul주지훈Revised RomanizationJu Ji-hunMcCune–ReischauerChu Chihun Ju Ji-hoon (Korean: 주지훈; born May 16, 1982) is a South Korean actor and m...

 

Hora–madonna-komplexet

Den här artikeln behöver fler eller bättre källhänvisningar för att kunna verifieras. (2022-12) Åtgärda genom att lägga till pålitliga källor (gärna som fotnoter). Uppgifter utan källhänvisning kan ifrågasättas och tas bort utan att det behöver diskuteras på diskussionssidan. Hora–madonna-komplexet är ett psykoanalytiskt begrepp. Det syftar på att vissa män har svårt att se kvinnor som sammansatta individer när det gäller deras sexualitet. Idén föreslogs först av...

Roberto Sandalo

Roberto Sandalo durante il processo a Prima Linea Roberto Sandalo, noto anche come Roberto Severini e soprannominato Roby il pazzo e Comandante Franco (Torino, 7 giugno 1957 – Parma, 9 gennaio 2014), è stato un terrorista italiano. Ha militato durante gli anni di piombo nell'organizzazione di estrema sinistra Prima Linea, della quale fu il primo collaboratore di giustizia e in seguito negli anni 2000 ha commesso attentati anti-islamici. Indice 1 Biografia 2 Note 3 Voci correlate 4 Collegam...

 

Kevin Melillo

American baseball player (born 1982) Baseball player Kevin MelilloMelillo with the Indianapolis Indians in 2010Infielder/OutfielderBorn: (1982-05-14) May 14, 1982 (age 42)Orlando, Florida, U.S.Batted: LeftThrew: RightMLB debutJune 24, 2007, for the Oakland AthleticsLast MLB appearanceJune 24, 2007, for the Oakland AthleticsMLB statisticsOn-base percentage1.000Plate appearances1Walks1 Teams Oakland Athletics (2007) Kevin Michael Melillo (born May 14, 1982) is...