Ang lugar kung saan nakatayo ang San Polo ay pinaninirahan mula noong sinaunang panahon ng mga Etrusko, na nagtatag ng pamayanan ng Servirola, na matatagpuan halos isang kilometro sa hilaga ng bayan at naranasan ang pinakamataas na pag-unlad nito sa pagitan ng huling bahagi ng ika-7 at unang kalahati ng ika-4 na siglo BK Sinusubaybayan din ng mga mananalaysay ang pinagmulan ng nayon pabalik sa panahon ng mga Etrusko, mula sa ika-5 siglo BK. Ang sinaunang pangalan ng San Polo, "Plebs de Caviliano", ay binanggit sa unang pagkakataon sa isang dokumento ng Banal na Emperador Romano, Otto II, mula noong Oktubre 14, 980.
