Ang pinagmulan ng lungsod ay hindi malinaw: ayon sa etimolohiya ng pangalan, ito ay malamang na napepetsahan sa panahon ng Imperyong Romano. Upang itaguyod ang hinuhang ito, mayroong iba't ibang elemento: ang pagkakaroon ng mga senturyon at ang pagtuklas, sa Gitnang Kapanahunan, ng isang Romanong marmol na slab, na ngayon ay itinatago sa Museo Arkeolohiko ng Milan.
Ang mga pinakalumang dokumento sa ngayon ay natuklasan ay itinayo noong ika-10 siglo. Ang Arcore, noong Gitnang Kapanahunan, ay nasa ilalim ng kontrol ng Pieve ng Vimercate, at nakadokumento sa kasaysayan ang pagkakaroon ng dalawang monasteryo, ang la Casa delle Umiliate sa Sant'Apollinare at ang Benedictinong monasteryo ng San Martin ng Tours.