Stenzel spelade som aktiv målvakt, men inledde tidigt en tränarkarriär. 1974–1982 var han tränare för Västtyskland. 1976 ledde han laget till en fjärdeplats vid olympiska spelen i Montréal. Efter tiden som förbundskapten ledde han olika tyska klubblag och kroatiska RK Medveščak från Zagreb.