Vainupea är en by (estniska: küla) i norra Estland. Den ligger i Haljala kommun i landskapet Lääne-Virumaa, 90 km öster om huvudstaden Tallinn. Byn hade 20 invånare år 2011.[2] Byn benämndes tidigare Vainopea eller Vainopää samt Wainopäh på tyska. Fram till kommunreformen 2017 tillhörde Vainupea Vihula kommun.
Orten är uppkallad efter ån med samma namn som mynnar här i Östersjön. De bybor som levde här när en krönika påbörjades sysslade med fiske och med transport av ved till öarna i området. Under 1900-talet blev Vainupea en turistort.[5]
Vainupea ligger utmed Estlands nordkust mot Finska viken och öster om Lahemaa nationalpark. Närmaste större samhälle är Kunda, 17 km sydost om Vainupea. En hamn finns i byn, Vainupea sadam samt ett kapell, Vainupea kabel. Norrut i byn ligger udden Vainupea nina där ett fyrbåk, Vainupea tulepaak, är placerat. Strax väster om udden breder en sandstrand ut sig. Vattendraget Vainupea jõgi mynnar i Finska viken vid byn. Till byn hör den ensligt belägna ön Stenskär som är Estlands nordligaste plats. Angränsande byar i öster är Mustoja och Haili, i söder Pajuveski och i sydöst Andi och Eisma.