I vuxen ålder har Hallerstam bland annat spelat i farserna Gamle Adam och Min käre man på Vasateatern i Stockholm, samt i Bamse på Fria Teatern i Högdalen. Han spelade en av huvudrollerna i biofilmen Höjdhoppar'n (1981) med Asko Sarkola, regi av Lars Molin, som även regisserade honom i TV-serien Zombie (1982). Vid TV-teatern medverkade han bland annat i Hjalmar BergmansFarmor och vår Herre tillsammans med bland andra Karin Kavli (1983). Sedan 1980- och 1990-talen har Hallerstam även som röstskådespelare dubbat en hel del tecknade filmer och TV-serier, till exempel rösterna åt Knattarna i den svenska dubbningen av Ducktales, innan Monica Forsberg tog över. I TV-serien Bananer i pyjamas gjorde han rösten till en av björnarna, Morgan. Han gjorde även några av de svenska rösterna till den kända animeringen Silver Fang.
Staffan Hallerstam utbildade sig vidare till läkare vid Karolinska Institutet 1987–1994 och har därefter kombinerat läkaryrket med röstskådespeleri. Han gör exempelvis fortfarande den svenska rösten till Petri i filmserien om Landet för längesedan.
Han är far till skådespelaren och röstskådespelaren Leo Hallerstam samt Love Hallerstam.