Maud döptes på Marlborough House på julaftonen 1869. Hennes faddrar var kejsarinnan Maria av Ryssland och hennes blivande svärmor drottning Louise av Danmark. Hon var ett livligt barn, något som gav henne smeknamnet Harry.
Maud växte upp på egendomen Sandringham House i Norfolk och fick en relativt fri uppväxt, något som hennes farmor Viktoria ska ha ogillat. Hon deltog i nästan alla av de årliga familjebesöken i Danmark och följde ofta med modern och systrarna på kryssningar till Norge och Medelhavet. Under besöken i Danmark lärde hon känna sin blivande make, prins Carl.
Prins Carl var officer i den danska flottan och han och hans familj bodde huvudsakligen i Danmark fram till 1905. I juni detta år upplöste Stortinget unionen med Sverige och röstade för att ge Carl tronen. Prins Carl accepterade och tog namnet Håkon VII och sonen fick namnet Olav. Kung Håkon och drottning Maud kröntes i Nidarosdomen i Trondheim22 juni1906, den sista kröningen av en skandinavisk monark.
Norsk drottning
Officiell kröningsbild på kung Håkon och drottning Maud, 1906.
Drottning Maud förlorade aldrig sin kärlek till Storbritannien, men anpassade sig snabbt till sitt nya hemland och sina plikter som drottning. Hon stödde välgörenhetsprojekt, särskilt de som rörde barn och djur, och gav stöd till musiker. Hon lärde sig snart att åka längdskidor och skapade en engelsk trädgård vid Kongsseteren.
Mauds ställning som medlem i det brittiska kungahuset medverkade i valet av hennes man Carl som norsk monark. Hon hade en stark ställning vid hovet och i den privata umgängeskretsen, men gjorde sig inte så mycket gällande offentligt. Maud skapade en roll för den nya norska monarkin som var en blandning av både folkligt och kungligt. I offentliga sammanhang använde hon sig av smycken och kostymering designad för att ge ett kungligt intryck. Hon och Håkon blev också fotograferade i norska folkdräkter och skidutrustning för att ge dem ett norskt intryck.
Själv fortsatte Maud att betrakta Storbritannien som sitt hem, men hon stödde idén att ge sonen en "norsk" uppfostran. Hon ogillade representation men utförde den pliktskyldigt. Bland hennes projekt fanns Dronningens Hjelpekomité (senare Dronning Mauds Hjelpefond), som grundades 1914. Till Barnets utstilling 1921 designade hon ett barnrumsmöblemang och hennes fotografier såldes för välgörenhetsprojekt.
Som person beskrivs hon som reserverad inför främlingar men skojfrisk och livlig bland vänner. Hon fortsatte att lida av hemlängtan i Norge, men uppskattade en del sidor av det norska livet, såsom vintersporter, som hon alltid hade utövat. Maud gav stöd åt feministen Katti Anker Møllers hem för ogifta mödrar (1906), något som betraktades som radikalt. Hon trivdes bäst i privatlivet på Bygdøy Kongsgård, på Kongsseteren och i sitt hus Appleton House vid Sandringham i Storbritannien, där hon tillbringade långa perioder varenda år. Hennes eventuella inflytande över politiken är okänt, men hon beskrivs som viljestark privat.
Maud avled av hjärtsvikt i London (på dagen 13 år efter sin mor, Alexandra av Danmark), sex dagar före sin 69:e födelsedag, tre dagar efter en operation. Hennes kropp sändes till Norge med HMS Royal Oak. Drottning Maud begravdes i det kungliga mausoleet vid Akershus fästning.
