Jaguar hade inte haft någon mindre modell på programmet sedan man lagt ned tillverkningen av Jaguar 1½ litre. 1956 ändrade man på detta och introducerade 2.4 litre, Jaguars första bil med självbärande kaross. Motorn var en kortslagig version av XK-sexan. 1957 kompletterades programmet med 3.4 litre, med samma motor som övriga modeller.
Jaguar Mk I
2.4 tillverkades i 19 891 och 3.4 i 17 404 exemplar. Efter introduktionen av Mk II kallas företrädaren Mk I.
Mk II
Jaguar Mk II
1959 kom Mk II med större fönsterrutor och skivbromsar runt om. Utöver företrädarens motorer fanns Mk II dessutom med 3,8-litersmotor.
Mk II tillverkades i 25 173 exemplar med 2.4-motorn, 28 663 med 3.4-motorn och 30 140 med 3.8-motorn.
240/340
Jaguar 340
I samband med att Jaguar döpte om sina modeller fick Mk II från 1967 namnen 240 resp. 340, beroende på motor. 340 tillverkades bara under ett år, i 2 788 exemplar, och 240 i 4 446 exemplar fram till 1969, då alla Jaguars sedaner ersattes av XJ:n.
Daimler 2½ litre
Sedan Jaguar köpt Daimler1960 började likriktningen med Daimler 2½ litre från 1962. Bilen var en Jaguar Mk II i allt utom motorn. Denna lilla V8 i aluminium hämtades från Daimlers sportbilSP250 Dart. Den lätta motorn var till gagn för köregenskaperna, men vridmomentet var klart sämre än Jaguars stora sexor.
