Titeln Hertig av Urach skapades för Wilhelm, greve av Württemberg den 28 mars 1857. Wilhelm var son till hertig Wilhelm av Württemberg (1761-1830) och hans morganatiska hustru baronessan Wilhelmine von Tunderfeldt-Rhodis (1777-1822).
Den andra hertigen av Urach var under en kort period 1918 kung av Litauen som Mindaugas II.
