Han tjänstgjorde som ung i holländska flottan, tills han 1850 blev utnämnd till ståthållare i Luxemburg , en tjänst som han innehade livet ut.
Prins Henrik var gift två gånger: första gången i Weimar 1853 med prinsessan Amalia av Sachsen-Weimar (1830-1872), andra gången i Potsdam 1878 med prinsessan Marie av Preussen (1855-1888), dotter till Fredrik Karl av Preussen. Bägge äktenskapen var barnlösa.