Пећина се налази на надморској висини од 370 метара. Дужина главног пећинског канала износи 362,5 m, а укупна дужина свих канала је 410 m. Улаз у пећину је висок 6 m и пружа се у дужини од 18 m након чега се канал сужава у мали пролаз пречника од око 50 cm који носи име Чика Јанков пролаз. Овај пролаз је пробијен ручним алатом како би се приступило унутрашњости пећине. Пећина је веома богата пећинским накитом, посебно сталагмитима и драперијама од јарко црвене до браон-чоколадне боје. Истичу се Главоња, Криви стуб, Печурка и Шаховске фигуре. Приликом истраживања пећине откривени су и остаци пећинског медведа.[2]
„10. VII 1976. године спелеолошка група Друштва истраживача"В. Мандић - Манда" из Ваљева са др Р. Лазаревићемоткрила је и истражила ову пећину и у знак сећањана трагично преминулог друга даде јој име Мандина пећина”