Крајњи ефектор робота

У роботици, крајњи ефектор је уређај на крају роботске руке, дизајниран за интеракцију са околином. Тачна природа овог уређаја зависи од примене робота.

У строгој дефиницији, која потиче од серијских роботских манипулатора, крајњи ефектор означава последњу карику (или крај) робота. На овој крајњој тачки, алати су причвршћени. У ширем смислу, крајњи ефектор се може посматрати као део робота који је у интеракцији са радним окружењем. Ово се не односи на точкове мобилног робота или стопала хуманоидног робота, који нису крајњи ефектори, већ део мобилности робота.

Категорије роботских хватача

Крајњи ефектори се могу састојати од хватаљке или алата. Када се говори о роботском хватању, постоје четири опште категорије роботских хватача: [1]

  1. Импактивни: чељусти или канџе које се физички хватају директним ударом на предмет.
  2. Ингресивни: игле или квачице које физички продиру у површину предмета (користе се у руковању текстилом, угљеником и стакленим влакнима).
  3. Астрикцијски: силе привлачности које се примењују на површину објекта (било помоћу вакуума, магнета или електроадхезије).
  4. Контигутивни: захтева директан контакт да би се остварила адхезија (као што је лепак, површински напон или замрзавање).

Ове категорије описују физичке ефекте који се користе за постизање стабилног захвата између хватаљке и предмета који треба ухватити. [2]

Спољашњи видео-запис
SMC UK: XT661 Бесконтактна хватаљка YouTube video
Бернулијева хватаљка Festo OGGB YouTube video
Бернулијева хватаљка ЗНЦ серија YouTube video

Индустријске хватаљке могу користити механичка, усисна или магнетна средства. Вакумске чаше и електромагнети доминирају у аутомобилској индустрији и руковању металним лимовима. Бернулијеве хватаљке искоришћавају проток ваздуха између хватаљке и дела, при чему сила подизања доводи хватаљку и део да се затварају (користећи Бернулијев принцип). Бернулијеве хватаљке су врста бесконтактних хватаљки; објекат остаје затворен у пољу силе које генерише хватаљка без да дође у директан контакт са њим. Бернулијеве хватаљке су усвојене у руковању фотонапонским ћелијама, руковању силиконским плочицама и у текстилној и кожној индустрији.

Други принципи се мање користе у макро скали (величина дела >5 мм), али су у последњих десет година показали занимљиве примене у микро руковању. Други усвојени принципи укључују: Електростатичке хватаљке и Ван дер Валсове хватаљке засноване на електростатичким наелектрисањем (тј. Ван дер Валсова сила); капиларне хватаљке; криогене хватаљке, на бази течног медијума; ултразвучне хватаљке; и ласерске хватаљке, при чему су последња два принципа су бесконтактно хватање. Електростатичке хватаљке користе разлику наелектрисања између хватаљке и дела ( електростатичка сила) коју често активира сам хватач, док се ван дер Валсови хватаљке заснивају на ниској сили (још увек електростатичкој) атомске привлачности између молекула хватача и молекула објекта.

Капиларна хватаљка користе површински напон течног менискуса између хватаљке и дела за центрирање, поравнање и хватање дела. Криогене хватаљке замрзавају малу количину течности, при чему настали лед обезбеђује потребну силу за подизање и руковање предметом (овај принцип се такође користи у руковању храном и хватању текстила).

Још сложенији су ултразвучни хватачи, где се стојећи таласи притиска користе за подизање дела и заробљавање на одређеном нивоу (пример левитације су и на микро нивоу, при руковању завртњима и заптивкама, и на макро скали, у руковању соларним ћелијама или руковање силицијум-вафлом), и ласерски извор који производи притисак довољан да ухвати и помери микроделове у течном медијуму (углавном ћелије). Ласерске хватаљке су познате и као ласерске пинцете .

Посебна категорија фрикционих хватаљки-чељусти су хватаљка за игле. Оне се називају интрузивне хватаљке, које користе и трење и затварање облика као стандардне механичке хватаљке.

Најпознатији механички хватач може бити са два, три или чак пет прстију.

Крајњи ефектори који се могу користити као алати служе за различите намене, укључујући тачкасто заваривање у склопу, фарбање спрејом где је неопходна униформност боје и друге сврхе где су услови рада опасни за људска бића. Хируршки роботи имају крајње ефекторе који су посебно произведени за ту сврху.

Механизам хватача

Уобичајени облик роботског хватања је затварање силом.

Генерално, механизам за хватање се врши помоћу хватаљки или механичких прстију. Хватачи са два прста обично се користе за индустријске роботе који обављају специфичне задатке у мање сложеним апликацијама.[тражи се извор] Прсти су заменљиви.[тражи се извор]

Два типа механизама који се користе у хватању са два прста узимају у обзир облик површине коју треба ухватити и силу потребну за хватање предмета.

Облик површине за хватање прстију може се изабрати према облику предмета којима се манипулише. На пример, ако је робот дизајниран да подиже округли предмет, облик површине хватача може бити његов конкавни утисак како би хват био ефикасан. За квадратни облик, површина може бити раван.

Сила потребна за хватање предмета

Иако постоје бројне силе које делују на тело које је подигла роботска рука, главна сила је сила трења. Површина за хватање може бити израђена од меког материјала са високим коефицијентом трења тако да се површина предмета не оштети. Роботска хватаљка мора да издржи не само тежину предмета већ и убрзање и кретање које је узроковано честим кретањем предмета. Да би се сазнала сила потребна за хватање предмета, користи се следећа формулагде:

 је  сила потребна за хватање предмета,
 је  маса објекта,
 је  убрзање објекта,
 је  коефицијент трења и
 је  број прстију у хватаљци.

Потпунија једначина би објаснила правац кретања. На пример, када се тело помери нагоре, против гравитационе силе, потребна сила ће бити већа од оне према гравитационој сили. Дакле, уводи се још један термин и формула постаје:Овде је вредност треба узети као убрзање услед гравитације и убрзање услед кретања.

За многе физички интерактивне задатке манипулације, као што је писање и руковање шрафцигером, може се применити критеријум хватања у вези са задатком како би се изабрала хватања која су најприкладнија за испуњавање специфичних захтева задатка. Предложено је неколико метрика квалитета хватања оријентисаних на задатак [3] да би се водило избор доброг схватања које би задовољило захтеве задатка.

Примери

Крајњи ефектор робота за монтажну траку обично би била глава за заваривање или пиштољ за прскање боје . Крајњи ефектор хируршког робота може бити скалпел или други алат који се користи у хирургији. Други могући крајњи ефектори могу бити алатне машине као што су бушилица или глодала . Крајњи ефектор на роботској руци спејс шатла користи узорак жица које се затварају попут отвора камере око ручке или друге тачке хватања.[тражи се извор]

Види још

Референце

  1. ^ Monkman, G. J.; Hesse, S.; Steinmann, R.; Schunk, H. (2007). Robot Grippers. Wiley-VCH. стр. 62. ISBN 978-3-527-40619-7. 
  2. ^ Fantoni, G.; Santochi, M.; Dini, G.; Tracht, K.; Scholz-Reiter, B.; Fleischer, J.; Lien, T.K.; Seliger, G.; Reinhart, G. (2014). „Grasping devices and methods in automated production processes”. CIRP Annals - Manufacturing Technology. 63 (2): 679—701. doi:10.1016/j.cirp.2014.05.006. 
  3. ^ Lin, Yun; Sun, Yu (2015). „Grasp planning to maximize task coverage”. The International Journal of Robotics Research. 34 (9): 1195—1210. doi:10.1177/0278364915583880. 

Read other articles:

Borneo FC SamarindaJulukanPesut EtamKota/KabupatenSamarindaNegaraIndonesiaFederasiPersatuan Sepakbola Seluruh IndonesiaBerdiri7 Maret 2014; 9 tahun lalu (2014-03-07)StadionStadion Segiri, Samarinda, Kalimantan Timur(Kapasitas: 12,000)PemilikPT Nahusam Pratama IndonesiaPresiden Nabil Hussein Said AminManajer Andri Dauri HusainPelatih Pieter HuistraAsisten Pelatih Demerson Akhyar Ilyas Sultan SammaDokter Tim Dr. Hilda Khoirun NisaLigaLiga 12022–23Peringkat 4Situs webSitus web resmi ...

 

Józef GosławskiLahir(1908-04-24)24 April 1908 Polanówka , Gmina Wilków, Powiat Opolski, Kekaisaran RusiaMeninggal23 Januari 1963(1963-01-23) (umur 54) Warsawa, PolandiaKebangsaan PolandiaKarya terkenalMonumen Frédéric Chopin di Żelazowa Wola, Monumen Never war, patung The Music , Monumen Adam Mickiewicz di Gorzów Wielkopolski, Monumen Józef Piłsudski in Turek, Medali Perayaan Dasawarsa Rakyat Polandia, Medal za Ofiarność i Odwagę (medali dan bintang jasa untuk orang yang be...

 

Matthew PerryPerry, 2013Lahir(1969-08-19)19 Agustus 1969Williamstown, Massachusetts, ASMeninggal28 Oktober 2023(2023-10-28) (umur 54)Warga negaraKanada, Amerika Serikat (dual)AlmamaterThe Buckley SchoolPekerjaanAktor, komedian, sutradara, penulis skenario, produserTahun aktif1979; 1983–sekarangDikenal atasFriends Matthew Langford Perry (19 Agustus 1969 – 28 Oktober 2023) merupakan seorang aktor berkebangsaan Amerika Serikat yang terkenal berkat perannya sebagai Ch...

Katedral Luksemburg Ini adalah daftar katedral di Luksemburg. Katolik Katedral Gereja Katolik di Luksemburg:[1] Katedral Notre-Dame, Luksemburg Lihat juga Gereja Katolik Roma Gereja Katolik di Luksemburg Daftar katedral Referensi ^ GCatholic.org: Katedral di Luksemburg lbsDaftar katedral di EropaNegaraberdaulat Albania Andorra Armenia1 Austria Azerbaijan1 Belanda Belarus Belgia Bosnia dan Herzegovina Britania Raya Inggris Irlandia Utara Skotlandia Wales Bulgaria Ceko Denmark Estonia F...

 

Universitas Advent IndonesiaJenisPerguruan Tinggi SwastaDidirikan1949RektorPdt. Dr. Milton Thorman Pardosi, M.A.R.Staf akademik96 (2018)[1]Jumlah mahasiswa2.292 (2018)[1]LokasiParongpong, Jawa Barat, IndonesiaKampussuburbanSitus webwww.unai.edu Sejarah Universitas Advent Indonesia Asrama Puteri UNAI Universitas Advent Indonesia (UNAI) berasal dari suatu sekolah pendidikan yang didirikan di Cimindi pada tahun 1929 bernama Opleiding School der Advent Zending, suatu sekolah untuk...

 

Синелобый амазон Научная классификация Домен:ЭукариотыЦарство:ЖивотныеПодцарство:ЭуметазоиБез ранга:Двусторонне-симметричныеБез ранга:ВторичноротыеТип:ХордовыеПодтип:ПозвоночныеИнфратип:ЧелюстноротыеНадкласс:ЧетвероногиеКлада:АмниотыКлада:ЗавропсидыКласс:Пт�...

Personal computer by Apple Computer This article is about the personal computer. For the classic Macintosh operating system, see Classic Mac OS. Macintosh ClassicMacintosh ClassicAlso known asXO[1]ManufacturerApple ComputerProduct familyCompact MacintoshTypeAll-in-oneRelease dateOctober 15, 1990; 33 years ago (1990-10-15)[2]Introductory priceUS$999 (equivalent to $2,330 in 2023)with 40 MB hard disk and 2 MB RAM: US$1,499 (equivalent to $3,500 in 2023)...

 

English footballer This article's lead section may be too short to adequately summarize the key points. Please consider expanding the lead to provide an accessible overview of all important aspects of the article. (July 2022) Jorge Grant Grant with Nottingham Forest in 2016Personal informationFull name Jorge Edward Grant[1]Date of birth (1994-12-19) 19 December 1994 (age 29)[2]Place of birth Banbury, EnglandHeight 5 ft 9 in (1.75 m)[2]Position(s) Mi...

 

Untuk daftar Presiden Amerika Serikat, lihat Daftar Presiden Amerika Serikat. Presiden Amerika SerikatPresident of the United StatesPetahanaJoe Bidensejak 20 Januari 2021Pemerintah Federal Amerika Serikat Kantor Eksekutif Presiden Amerikat SerikatGelarMr. President(tidak resmi)[1][2]The Honorable(resmi)[3]His Excellency[4][5](diplomatik, di luar AS)JenisKepala Negara dan Kepala PemerintahanAnggotaKabinet Dewan Kebijakan Domestik Dewan Ekonomi Nasio...

この項目には、一部のコンピュータや閲覧ソフトで表示できない文字が含まれています(詳細)。 数字の大字(だいじ)は、漢数字の一種。通常用いる単純な字形の漢数字(小字)の代わりに同じ音の別の漢字を用いるものである。 概要 壱万円日本銀行券(「壱」が大字) 弐千円日本銀行券(「弐」が大字) 漢数字には「一」「二」「三」と続く小字と、「壱」「�...

 

Artikel ini perlu diwikifikasi agar memenuhi standar kualitas Wikipedia. Anda dapat memberikan bantuan berupa penambahan pranala dalam, atau dengan merapikan tata letak dari artikel ini. Untuk keterangan lebih lanjut, klik [tampil] di bagian kanan. Mengganti markah HTML dengan markah wiki bila dimungkinkan. Tambahkan pranala wiki. Bila dirasa perlu, buatlah pautan ke artikel wiki lainnya dengan cara menambahkan [[ dan ]] pada kata yang bersangkutan (lihat WP:LINK untuk keterangan lebih lanjut...

 

Cotton mill in Greater Manchester, England Royton Ring MillThe mill before 1951Location in Greater ManchesterCottonSpinning (ring & doubling mill)LocationRoyton, Greater Manchester, EnglandFurther ownershipLancashire Cotton Corporation (1935)Courtaulds (1964)Coordinates53°33′17″N 2°07′09″W / 53.5546°N 2.1191°W / 53.5546; -2.1191ConstructionCompleted1908Renovated 1:1912 (expanded) Design teamArchitecture FirmP.S.StottPowerEngine makerUrmson & Thompso...

NGC 3621   الكوكبة الشجاع[1]  رمز الفهرس NGC 3621 (الفهرس العام الجديد)IRAS F11158-3232 (IRAS)IRAS 11158-3232 (IRAS)UGCA 232 (Uppsala General Catalogue Addendum)ESO 377-37 (European Southern Observatory Catalog)PGC 34554 (فهرس المجرات الرئيسية)2MASX J11181630-3248453 (Two Micron All-Sky Survey, Extended source catalogue)MCG-05-27-008 (فهرس المجرات الموروفولوجي)ESO-LV 377-0370 (European Southern...

 

Canadian crime drama TV series This article is about the Canadian TV series on the CBC. For the British TV series, see The Coroner. CoronerGenre Crime drama Police procedural Mystery Based onJenny Cooper novelsby M. R. HallDeveloped byMorwyn BrebnerStarring Serinda Swan Roger Cross Ehren Kassam Éric Bruneau Tamara Podemski Saad Siddiqui Lovell Adams-Gray Kiley May Andy McQueen Jennifer Dale Shawn Ahmed Mark Taylor Uni Park Nicholas Campbell Jon De Leon Thom Allison Kate Corbett ComposerTom T...

 

State park in Oregon, United States This article is about the site in Oregon. For the site in Wyoming, see Emigrant Springs. For the site in Nevada, see Emigrant Springs Formation. Emigrant Springs State Heritage AreaEmigrant Springs State Heritage Area, showing Harding marker and interpretative centerShow map of OregonShow map of the United StatesTypeState parkLocationUmatilla County, OregonNearest cityPendeltonCoordinates45°32′32″N 118°27′46″W / 45.5423522°N ...

スカイトレインSkytrain 概要種別 People mover現況 現在運行中所在地 アメリカ合衆国フロリダ州マイアミ都市圏マイアミ国際空港駅数 4駅路線 1路線運営開業 2010年9月15日路線構造 コンコースD内の空港立入り禁止区画を取り扱う使用車両 三菱クリスタルムーバー車両路線諸元最高地点 高架テンプレートを表示 スカイトレイン(英: Skytrain)は、アメリカ合衆国フロリダ州マ�...

 

麻布大学 麻布大学 (神奈川県)神奈川県の地図を表示麻布大学 (日本)日本の地図を表示大学設置 1950年創立 1890年学校種別 私立設置者 学校法人麻布獣医学園本部所在地 神奈川県相模原市中央区淵野辺1-17-71北緯35度34分30.52秒 東経139度23分15.92秒 / 北緯35.5751444度 東経139.3877556度 / 35.5751444; 139.3877556座標: 北緯35度34分30.52秒 東経139度23分15.92秒 / 北�...

 

Soviet super-heavy tank project This article is about the Soviet super-heavy tank. For the American medium tank, see T42 medium tank. You can help expand this article with text translated from the corresponding article in Russian. (March 2014) Click [show] for important translation instructions. View a machine-translated version of the Russian article. Machine translation, like DeepL or Google Translate, is a useful starting point for translations, but translators must revise errors as n...

US Representative (1804–1843) For the Australian Senator, see John Millen (Australian politician). John MillenMember of the U.S. House of Representativesfrom Georgia's at-large districtIn officeMarch 4, 1843 – October 15, 1843Preceded byRoger Lawson GambleSucceeded byDuncan Lamont Clinch Personal detailsBorn1804Savannah, Georgia, U.S.DiedOctober 15, 1843(1843-10-15) (aged 38–39)Savannah, Georgia, U.S.Resting placeLaurel Grove CemeteryPolitical partyDemocratic J...

 

Regionalliga2018-19Datos generalesSede Alemania AlemaniaFecha 12 de julio de 201826 de mayo de 2019PalmarésCampeón VfL Wolfsburgo II (Nord)Chemnitzer FC (Nordost)SV Waldhof Mannheim (Südwest)FC Viktoria Köln (West)Bayern Múnich II (Bayern)Datos estadísticosParticipantes 90 equipos Intercambio de plazas Ascenso(s): Chemnitzer FCSV Waldhof MannheimFC Viktoria KölnBayern Múnich II Descenso(s): VfL OldenburgOberlausitz NeugersdorfBudissa BautzenStraelenKaan-MarienbornHerkenrathWieden...