Прве фудбалске кораке начинио у млађим категоријама чачанског Борца, да би за сениорски тим дебитовао у сезони 2010/11. Већ наредне јесени је играма на позицији левог бека привукао пажњу многих клубова, а највише Црвене звезде и Партизана.
Тренер "црвено-белих" Роберт Просинечки инсистирао је на његовом довођењу, па је већ првог дана зимског прелазног рока у децембру 2012. потписао четворогодишњи уговор са Црвеном звездом.[2] У сезони 2011/12. изабран је у тим идеалних 11 играча домаћег првенства.[3]
У августу 2013. "црвено-бели" су имали понуду да продају Младеновића француском Евијану за 700.000 евра и 20 одсто од следећег трансфера, али није дошло до договора.[4] Почетком јануара 2014. у арбитражном спору добио је раскид уговора са Црвеном звездом,[5] а након што му је пропао трансфер у Легију из Гдањска, где је прошао лекарске прегледе, у фебруару 2014. потписао је трогодишњи уговор са прваком Белорусије БАТЕ Борисовом.[6]
Након сјајних игара у дресу БАТЕ Борисова у групној фази Лиге шампиона (6 мечева, 2 гола) враћа се на велику сцену и у јануару 2016. потписује уговор са немачким бундеслигашем Келном.[7] Крајем децембра 2016. напустио је Келн и каријеру наставио у Стандарду из Лијежа. У Белгију је стигао на позив српског тренера Александра Јанковића, потписавши уговор до лета 2021. Одласком тренера Јанковића променио му се статус а код новог тренера Рикарда Са Пинта (који је са Младеновићем сарађивао и у Црвеној звезди) није успео да се избори са место у тиму. Крајем јануара 2018. прелази у пољску Лехију.[8]
