Клуб је основан 2. јануара 1921. године од стране спортиста из италијанске колоније Бело Хоризонтеа као Социета Спортива Палестра Италиа . Као резултат Другог светског рата , бразилска савезна влада је 1942. забранила употребу било каквих симбола који се односе на силе Осовине . Дана 7. октобра 1942. чланови одбора клуба поново су крстили клуб новим именом. Крузеиро своје домаће утакмице игра на стадиону Минеирао , који тренутно прима до преко 60.000 гледалаца.
Крузеиро је након домаћег пораза против Палмеираса први пут у историји испао из Серије А. тачније, од 1959. године, од када се игра првенство у целом Бразилу, Крузеиро је био тек један од четири клуба који никада није испао из елитног ранга. Од 1921. до 1959. бразилски клубови играли су и лиге својих држава, а Крузеиро ни тамо није испао у нижи ранг од 1921.[2]
