Прво помињање Брскова било је исте 1254. године. Помиње се у повељама, од 1254. године. Рударско-трговачко насеље, трг, за вријеме свог највећег процвата је прерасло у мањи град, око 1280. године.
У близини Брскова постоји сасвим јасно име места из тог времена — планина Асанац.