Град је настао 1240. на месту древног пруског насеља Brusebergue (које је настало око крсташког замка). 1260. насеље је потпуно уништено услед пруског устанка. 1274. град Braunsberg (на пољском је зван Brunsbergą) је понивно подигнут и 1. априла1284. од бискупа добио статус града. У том периоду град је био важан трговачки центар. Брањево је већ од XIV века цило члан Ханзе.
Године 1945. Брањево је у великој мери уништено од стране Црвене армије. После Другог светског рата град је добио словенски назив - Брањево (Braniewo).