Градска насеља, као што су Мантинеја, Орхомен и Тегејау у Аркадији су се развила прилично касно, а сви градови су били савезници Спарте све до пада њене хегемоније — 371. године пре нове ере. После пада Спарте, новоосновани полисМегалопола постаје носилац новог самосталног савеза Аркадије.
Самосталност овог савеза се урушава доласком Македонаца у 3. веку пре нове ере, када један број градова у Аркадији приступају Ахајском савезу, а други Етолском савезу.