V roku 1935 – 1943 študoval na gymnáziách v Banskej Bystrici, Rimavskej Sobote a Tisovci, v rokoch 1943 – 1947 na Evanjelickej bohosloveckej fakulte v Bratislave. Pôsobil ako kaplán, administrátor, v rokoch 1950 – 1952 asistent na Evanjelickej bohosloveckej fakulte, v 1952 – 1974 redaktor a v 1974 – 1985 zástupca šéfredaktora vydavateľstva Slovenský spisovateľ v Bratislave.
Prvé verše pod dojmom vojnových udalostí publikoval od roku 1939 v novinách a časopisecky, jeho knižný básnický debut mal protivojnové zameranie. Svoju ďalšiu básnickú tvorbu rozšíril o intímnejšiu oblasť ľúbostnej, občianskej a prírodnej lyriky. Problematikou postavenia poézie a básnika v spoločnosti sa zaoberal v knihe esejí Zábery (1980). Ako vydavateľský redaktor a editor zostavil výbery, antológie a edície pôvodnej i prekladovej poézie. Ako prekladateľ pripravil výbery z diela chorvátskeho básnika D. Tadijanovića, švédskej poetky E. Södergranovej a rumunského básnika M. Soresca, zo srbochorvátčiny preložil viacero rozhlasových hier.
Milan Kraus je i názov dokumentárneho filmu, ktorý v roku 1995 vyrobila STV Bratislava v rámci cyklu Portréty (scenár Jana Kassovicová, réžia Fedor Bartko).
