Krivulja ili kriva je neprekidna linija, ili točnije rečeno, jednodimenzionalni skup točaka.
Ravninska krivulja je krivulja kojoj su sve točke u jednoj ravnini, npr. kružnica, elipsa, hiperbola, parabola, spirala, kardioda, astroida, cikloida, Gaussova krivulja, Arhimedova spirala.
Prostorna krivulja je krivulja u prostoru, npr. loksodroma.