Была самой младшей из десяти детей в семье Джозефа и Элизабет Хендерсон.[3] После окончания католической академии св. Франиска в Оуэнсобо, штат Коннектикут, она переехала в Нью-Йорк, где поступила в Американскую академию драматического искусства.
В 1952 году дебютировала на Бродвее, где спустя пару лет появилась в популярных мюзиклах «Оклахома!» и «Фанни». В эти годы у актрисы возникли проблемы со средним ухом, лечилась в Институте уха Хауса в Лос-Анджелесе. В 1962 году актриса стала обладательницей премии Сары Сиддонс за её активное участие в постановках чикагских театров. Широкое признание ей принесла роль Кэрол Брейдив популярном американском телесериале «Семейка Брэди», который транслировался на ABC с 1969 до 1974 год.
В дальнейшем её карьера была тесно связана с телевидением, где Хендерсон исполнила ряд ролей в популярных телесериалах, таких как «Она написала убийство», «Остров фантазий», «Лодка любви», «Мир Дейва», а также была гостей во различных телевизионных шоу. На большом экране актриса появлялась довольно редко, и наиболее известной её ролью стала бабушка в экранизации телесериала «Семейка Брэди».
