Был основан в 1647 году боярскими детьми, стрельцами, пушкарями и казаками, как один из городов, входивших в создававшуюся в XVII веке систему оборонительный сооружений — Белгородской защитной черты.
Позже стал центром Сокольского уезда.
В 1702 году по указу Петра Первого при впадении реки Липовки в Воронеж были построены железоделательные заводы. Посёлок заводских мастеровых получил название слобода «Липские заводы» и вошёл в состав Сокольского уезда. В 1779 году Сокольский уезд был ликвидирован, а его территория вошла в состав вновь образованного Липецкого уезда. Сам же Сокольск лишился статуса города и преобразован в село Сокольское.
Гончаров В. О., Голотвин А. Н., Дорошев А. И., Скинкайтис В. В., Чалых Н. Е.Археологическое изучение города-крепости Сокольск // Археологические исследования в Центральном Черноземье 2016. — Воронеж, 2017. — С. 106—107.
