Борис Самсонов родился 3 июня1909 года в селе Остров (ныне — Ленинский районМосковской области). Учился в школе крестьянской молодёжи в селе Горки Ленинские. После окончания девяти классов школы работал сначала в колхозе, затем на московских заводах. В начале Великой Отечественной войны был эвакуирован вместе с заводом из Москвы в Новосибирск, где ещё 2 года трудился на городских заводах.
Указом Президиума Верховного Совета СССР «О присвоении звания Героя Советского Союза генералам, офицерскому, сержантскому и рядовому составу Красной Армии» от 15 января1944 года за «образцовое выполнение боевых заданий Командования по форсированию реки Днепр и проявленные при этом отвагу и геройство» гвардии красноармейцу Борису Васильевичу Самсонову присвоено звание Героя Советского Союза[2].
Герои Советского Союза: Краткий биографический словарь / Пред. ред. коллегии И. Н. Шкадов. — М.: Воениздат, 1988. — Т. 2 /Любов — Ящук/. — 863 с. — 100 000 экз. — ISBN 5-203-00536-2.
Герои огненных лет. Книга 5. — М.: Московский рабочий, 1982.
Звёзды доблести ратной: О Героях Советского Союза — новосибирцах / сост. Е. Д. Головин, Л. М. Живоглядова. — 2. — Новосибирск: Новосибирское книжное издательство, 1986. — 432 с.