Точная дата рождения не известна. Впервые упоминается в 1292 году в справке, подтверждающей дарственную его бабки Матильды Гельдерн-Цютфенской монастырю Альтенбург. Судя по характеру документа, был в то время уже совершеннолетним.
В том же 1292 году был обручён с Агнессой (Анной), малолетней дочерью чешского короля Венцеслава II. Однако та через несколько лет умерла.
Рупрехт 2 июля 1298 года участвовал в битве при Гёльхейме, в которой погиб его отец, а он сам попал в плен к архиепископу Майнца Герхарду II фон Эпштайну. Освобождён в следующем году.
После смерти отца Рупрехт унаследовал южную часть графства Нассау. Он начал строительство городской стены в Идштайне.
Рупрехт умер бездетным 2 ноября 1304 года. Ему наследовал брат — Герлах.
Jörg Konrad Hoensch: Geschichte Böhmens: Von der slavischen Landnahme bis zur Gegenwart. München, 1997, S.107, RI VI,2 n. 10, in: Regesta Imperii Online,
F. W. Theodor Schliephake: Geschichte von Nassau, von den ältesten Zeiten bis auf die Gegenwart. Bd.2 Wiesbaden, 1867