Родился в Москве в дворянской семье. Сын камер-юнкера Василия Евгеньевича Пигарёва (1878–1919) и фрейлины Екатерины Ивановны Тютчевой (1879–1957), внучки поэта Ф. И. Тютчева. Детские годы провёл в Муранове. Среди первых учителей и наставников юного Кирилла — дядя Н. И. Тютчев, друзья дома: художник М. В. Нестеров и литературовед С. Н. Дурылин[2].
С 1932 года — научный сотрудник мурановского музея, а после смерти дяди — директор музея-усадьбы «Мураново» им. Ф. И. Тютчева (c 1949 по 1980 год). Составитель и редактор изданий Ф. И. Тютчева.
Весной 1941 года был принят в Союз советских писателей. Призыву на военную службу не подлежал по состоянию здоровья. В 1943 году была издана его книга «Солдат-полководец. Очерки о Суворове», а в 1944 году Пигарёв защитил по ней диссертацию на степень кандидата исторических наук[3].
С 1949 года — научный сотрудник ИМЛИ им. Горького АН СССР.
Автор около 100 публикаций на тютчевскую тему, трёх путеводителей по Мураново, редактор библиографического указателя по Тютчеву, составленного на основе картотеки музея[2]. Подготовил издание двухтомника "Лирики" Ф. И. Тютчева в серии Литературные памятники (1966).
Продолжая семейные традиции, передал музею многочисленные реликвии, в том числе книги и автографы известных деятелей культуры[2].
.jpg){kind=link}