Основан в 1682 году. Во время Войны за независимость штаб-квартира британского губернатора. Сожжён повстанцами; от города колониальной эпохи сохранилась только церковь с простреленной ядром стеной.
Ограничения на торговлю с Британией, частые пожары и соперничество с другими портами ограничивали развитие Норфолка до 1870 года, когда здесь соединились несколько важных железных дорог.
Во время мировых войн в Норфолке был построен огромный промышленно-транспортный комплекс, обслуживающий Атлантический флот США.
Тут же располагается военно-морская база ВМФ США — «Норфолк».