Несмотря на множество доисторических артефактов, найденных на месте современного Нанси, город на реке Мёрт стал упоминаться лишь с VIII века. Традиционно с XII века Нанси был столицей герцогства Лотарингского, затем провинции и региона с названием Лотарингия (Lorraine). В 1477 году при Нанси произошло историческое сражение между поддержанными Францией швейцарско-лотарингскими войсками герцога Рене II и войском герцога бургундского Карла Смелого, который погиб в этом сражении.
В XIII—XVIII веках Нанси был главной резиденцией герцогов Лотарингских. Город пережил свой расцвет при Станиславе Лещинском, который в 1704—1711 годах был королём Польши. После поражения шведских войск Карла XII (с помощью которого Лещинский получил польское королевство) в 1709 году под Полтавой Лещинский эмигрировал во Францию. В 1725 году он выдал свою дочь Марию замуж за французского короля Людовика XV. После вторичного пребывания на польском троне в 1733—1734 годах Станислав Лещинский был изгнан из Польши и в 1736 году получил во владение Лотарингию. В 1766 году, после смерти Лещинского, город вошёл в состав Франции вместе со всей Лотарингией. Во время франко-прусской войны 1870—1871 годов был занят немецкими войсками, однако после войны по условиям Франкфуртского договора не вошёл в ту небольшую часть Лотарингии, которая перешла к Германии, и осталась в составе Франции; Нанси стал одним из центров движения за реванш, в нём был воздвигнут памятник потерянным провинциям. В 1914 году, во время Первой мировой войны, около Нанси велись ожесточённые бои. После оккупации Франции гитлеровской Германией (1940) район Нанси стал одним из очагов движения Сопротивления. В сентябре 1944 года Нанси освобождён от оккупантов.
Демография
Население на 2010 год составляло 105 421 человек. Население Большого Нанси составляет 434 900 человек.
Нанси разделяется на старый город с узкими кривыми улочками и старинными зданиями (герцогский дворец, XIV—XVI вв., теперь музей; церковь кордельеров, XV в.) и новый город, строившийся в южном направлении по регулярному плану в XVI—XVII веках. В 1751—1763 годах французский архитектор Эммануэль Эре де Корни создал в центре Нанси ансамбль двух площадей — выдающийся памятник европейской архитектуры. Перед ратушей (Hôtel de Ville) располагается площадь Станислава с памятником правителю. По другую сторону площади — Триумфальная арка, через которую можно попасть на аллею, ведущую к площади Ла Карьер (Площадь ристалища), пространство которой типа традиционного курдонера замкнуто аркадой, служащей одновременно переходной галереей на уровне второго этажа окружающих площадь построек. Эта остроумная композиция следует французскому «большому стилю»: классицизму с элементами барокко. Но в деталях декора проявляются элементы рококо, например в рисунке знаменитой кованой ограды площади Станислава (Э. де Корни был учеником ведущего мастера французского рококо Ж. Бофрана). Ограда создана по рисунку декоратора и рисовальщика-орнаменталиста Ж. Ламура. Ограда площади, балконные решётки дворца, перила лестниц в интерьерах и многое другое украшены вызолоченными рокайлями, пышными вазонами и трофеями.
В 1804 году в Нанси основан Музей изобразительных искусств. Он расположен в одном из корпусов каре площади Станислава. На рубеже XIX—XX веков город Нанси стал одним из важных центров формирования нового искусства (стиля ар нуво) — Школы Нанси. В 1964 году созданы Музей школы Нанси и Музей истории Лотарингии.