Сын кондитера. Родители, увлечённые театром энтузиасты, привили детям любовь к искусству. Его младший брат — актёр и режиссёр Олдржих Липский.
Со школьной скамьи занимался в драматическом кружке, который создал вместе с братом О. Липским и О. Крейча.
Окончив реальную гимназию, отправился учиться в Праге, Любомир обучался театральному искусству и эстетике на факультете искусств Карлова университета.
В 1945 году был одним из основателей Театра Сатиры в Праге. В 1950—1990 годах играл на сцене муниципальных театров Праги, с 1996 года выступал в театре ABC (Divadlo ABC) и в театре На Езерце.
Амплуа — актёр комедийного жанра.
С 1946 года снимался в кино, сыграл сотни ролей. Участвовал во многих ТВ-сериалах, таких как «Приключения судебного эксперта», «Серебряная вена», «Маленький Питавал из большого города», «Известные сказки о бандитах», «Цирк Умберто», «Сатурнин», «Правая шестёрка», «Жандармский юмор» и «Больница на окраине города двадцать лет спустя и др».
