Николай Есауленко родился 14 сентября 1919 года на хуторе Трудобеликовский (ныне — Красноармейский районКраснодарского края) в казачьей семье. Учился в станичной школе, по окончании поступил в Горловское Горное училище С.С. Полякова . После окончания училища работал забойщиком на шахте в Горловке. В 1938 году Есауленко был призван на службу в Рабоче-крестьянскую Красную Армию. В 1940 году окончил Ворошиловградскую военную авиационную школу лётчиков. С декабря 1942 года — на фронтах Великой Отечественной войны. Участвовал в боях на Кубани, битве за Кавказ, освобождении Украинской ССР. В октябре 1943 года под Мелитополем был сбит, приземлился на вражеской территории, при этом уничтожил пять немецких солдат, пытавшихся взять его в плен, а затем прошёл около 40 километров до линии фронта. Участвовал в освобождении Крыма, Ясско-Кишинёвской операции, освобождении Румынии, Болгарии, Югославии, Венгрии[1].
Указом Президиума Верховного Совета СССР от 18 августа 1945 года за «образцовое выполнение боевых заданий командования на фронте борьбы с немецкими захватчиками и проявленные при этом отвагу и геройство» старший лейтенант Николай Есауленко был удостоен высокого звания Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали «Золотая Звезда» за номером 6910[1].
В 1948 году Есауленко был уволен в запас. Проживал в Севастополе, работал на одном из промышленных предприятий. Скончался 28 июля 1997 года, похоронен на аллее Героев кладбища «Кальфа» в Севастополе[1].
Герои Советского Союза: Краткий биографический словарь / Пред. ред. коллегии И. Н. Шкадов. — М.: Воениздат, 1987. — Т. 1 /Абаев — Любичев/. — 911 с. — 100 000 экз. — ISBN отс., Рег. № в РКП 87-95382.
17-я воздушная армия в боях от Сталинграда до Вены. — М.: Воениздат, 1977.
Золотые Звёзды Кубани. Том 1. Краснодар, 1967.
Трокаев А. А. Герои пламенных лет: очерки о Героях Советского Союза — уроженцах Донецкой области / [вступ. статья К. С. Москаленко]. — Донецк: Донбасс, 1985. — 575 с. — (Герои Советского Союза).