Деревня расположена в центре района, на левом берегу реки Руза, в 4,5 км к юго-востоку от Рузы[4]. Высота центра деревни над уровнем моря 207 м[5]. Ближайшие населённые пункты — Городилово в 600 м западнее, посёлок Горбово на противоположном берегу реки, Вражеское в 500 м к юго-востоку, а также в 500 м к югу — Тимохино. Через Воробьёво проходит автодорога А108Московское большое кольцо.