Фёдор Винокуров родился 21 июня1909 года в селе Лутовиново (ныне — Волоконовский районБелгородской области) в крестьянской семье. После окончания начальной школы работал в Афанасьевском сельсовете того же района. В 1931 году вступил в ВКП(б). В 1931—1933 годах проходил службу в Рабоче-крестьянской Красной Армии, в 19-м артиллерийском полку, расквартированном в Острогожске, после демобилизации стал председателем Моховского райисполкомаОрловской области. В 1939 году повторно был призван в армию, в том же году окончил Горьковское военно-политическое училище, был старшим инструктором политотдела 156-й стрелковой дивизии 9 особого стрелкового[1].
Начало войны встретил в Симферополе секретарем дивизионной партийной комиссии в 156-й стрелковой дивизии. В её составе с 23 сентября 1941 года участвовал в Крымской оборонительной операции[2].
Участник встречи на Эльбе, во время которой командиром 84-й пехотной дивизии армии США генерал-майором Александр Боллинг ему был подарен пистолет системы Кольт обр. 1911 года.
В феврале 1961 года в звании полковника Винокуров был уволен в запас. Проживал и работал в Москве, скончался 18 октября 1980 года. Похоронен на Кузьминском кладбище Москвы[1].
Генерал Батов вспонинал[2]: "Этот тридцатилетний выходец из крестьян не был профессиональным военным, только становился им. В свое время он отслужил действительную рядовым зенитчиком ... .. Наверно, была у него особая военная жилка, потому что после трудных крымских боев, включая всю десантную операцию 1942 года, Винокуров отпросился на строевую службу и кончил войну на Одере командиром прославленного стрелкового полка".
11,43-мм пистолет Colt M1911, подаренный командиру 117-го стрелкового полка Герою Советского Союза Ф. И. Винокурову командиром 84-й пехотной дивизии США генерал-майором А. Боллингом во время встречи на Эльбе в апреле 1945 года является экспонатом в Центральном Музее Вооружённых Сил.
Память
22 декабря 2022 г. в Москве по адресу: г. Москва, ул. 2-я Тверская-Ямская, д.40 состоялось торжественное открытие мемориальной доски участнику Великой Отечественной войны, Герою Советского Союза, полковнику Винокурову Фёдору Ивановичу на доме, в котором он проживал последние годы.[3] Бронзовую мемориальную доску изготовил авторский коллектив, в составе скульптора Игоря Бурганова и архитектора Златы Зватиной.
Герои Советского Союза: Краткий биографический словарь / Пред. ред. коллегии И. Н. Шкадов. — М.: Воениздат, 1987. — Т. 1 /Абаев — Любичев/. — 911 с. — 100 000 экз. — ISBN отс., Рег. № в РКП 87-95382.